2012/11/15

設計完了

 CADを書き終えた.
2860g
ネジ入れればちょうど3kgといった所か.

二足モード
全肢とも平行リンク独立ピッチである.
 肢の根本にロールヨーピッチ軸(非直行)があるので大方どんな姿勢でも取ることができる.
腰ヨーがないので起き上がりと前攻撃が難しい^^;

四足モード
四足にすると足首についたPEEKスペーサが足裏として接地する. 
四足時は無駄な自由度が多い.故にキモい動きができる.
頭のピラミッドにはセンサとコネクタハブが入る

足の機構
膝サーボ1つで2つの平行リンクを駆動する.
足の前後は独立ピッチで行わせる.
また、ゴムひもをかけることでトルク補助を行う .


2012/11/06

形にはしたが

臓物もろもろ込で3kg オーバー orz

サーボモータ(KRS-4034)を重量を実測したところ
モータ+ホーン+フリーホーン+ケーブルで71g.
昨日は65gで計算していたので
モータ(24ケ)だけで144gほど追加された事になる.

これから修正.
もうシリアルリンクでいいんじゃないだろうか

2012/11/04

重量が・・・

ひたすらに重い.
これでネジとバッテリーが計算に入ってないのです.

以下考えられる改良点
ベアリング→ブッシュで  -100g
スラストベアリング→テフロンスペーサで -120g
ロールの片持ちやめる -90g
削りだし→板金 ?g
ピッチ間を短くする ?g
5mm厚→3mm厚にする(3mm厚にM2側面タップ) ?g

2012/11/01

軸配置

どっちにするかな

2軸直行×2
ロールヨーピッチ
稼働範囲広い オフセットが面倒

3軸直行
ヨーロールピッチ
稼働範囲狭い フレーム細し かっちょいい

Inventorでインボリュート歯車

 Inventorと歯型データのみで歯車のソリッドモデルを作る方法

 小原歯車工業で歯車のDXFデータを落とす(歯型計算を利用)
Inventorのスケッチ から"Autocadファイルを挿入"
歯型の部分を押し出しサーフェイス
 サーフェスをミラー
 歯数だけ円環状パターン
念のため、サーフェイスからステッチを実行
 グローバル平面にスケッチで断面エッジを投影
お好みの厚さで押し出し
サーフェイスを非表示にして
完成!