tag:blogger.com,1999:blog-61974931425783509752024-03-05T13:07:11.474+09:00デブリ集積所Debris Depot<br>
ロボット製作日誌&適当なメモKOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.comBlogger57125tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-78633422508790329962013-02-07T22:18:00.000+09:002013-02-07T22:19:07.093+09:00X-CTUの動作不良2足歩行のmbed+bluetoothドングルのspp通信がうまくいかない.<br />
(serialのバグ?mbedのブラックボックスにハマった?)<br />
<br />
仕方がないのでsh7137(<a href="http://www.takitagiken.com/" target="_blank">滝田技研</a>)+Xbee wifiに構成を変更した. <br />
<br />
XbeeシリーズはPCと専用ソフトでもって通信方式形式、場合によってはA/D変換などの機能を設定できる.<br />
そのソフトがX-CTUというのだが、こいつがどうにも不安定でかなわない.<br />
原因を追うとX-CTUが設定値を読み込み始めるとXbeeがリセットしている模様.<br />
ソフト側ではなく回路側の問題だった.<br />
(Xbeeは起動電流が極端に大きいらしい.)<br />
<br />
<span style="font-size: small;"><span style="font-weight: normal;"><span style="font-size: small;"><span style="font-size: small;"> <span style="font-size: small;">秋月の"XBee USBインターフェースボードキット"の3.3Vラインに470uFをバイパス.</span></span></span></span></span><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgJXzIEmEinaooDs996FErd6dRZXBoW_vHfQVjSVzoFI-DuCbYIUps7pFH8PbR_7QtziCtI4IWGehJb5u5Pauzo-mshyBBRC3LwcPCBf0MxTOH_-Tu53v4oHbjG_6Vxl_b2Be2ZxzAHj1c/s1600/2013-01-30+14.45.15.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgJXzIEmEinaooDs996FErd6dRZXBoW_vHfQVjSVzoFI-DuCbYIUps7pFH8PbR_7QtziCtI4IWGehJb5u5Pauzo-mshyBBRC3LwcPCBf0MxTOH_-Tu53v4oHbjG_6Vxl_b2Be2ZxzAHj1c/s320/2013-01-30+14.45.15.jpg" width="320" /></a></div>
usbバスパワーでも問題なく動作するようになった.KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-11337317778024519572012-11-15T02:09:00.001+09:002012-11-15T02:10:41.393+09:00設計完了 CADを書き終えた.<br />
2860g<br />
ネジ入れればちょうど3kgといった所か.<br />
<br />
<div style="text-align: center;">
二足モード </div>
<div style="text-align: center;">
全肢とも平行リンク独立ピッチである.</div>
<div style="text-align: center;">
肢の根本にロールヨーピッチ軸(非直行)があるので大方どんな姿勢でも取ることができる.</div>
<div style="text-align: center;">
腰ヨーがないので起き上がりと前攻撃が難しい^^; </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjaKUvkcsxfKTrFPxIA74sUtLuH4RsN0Tb4AkdAeDFlPXdKehbjiMPVFKRV8VzM_TtF-hF6TnVjIuclsfR4wa81Vkla4FVocIUnsBd5yT3Za0GASoZElgslLcfF41AIWx_NyTaMm8rJVGI/s1600/%E4%BA%8C%E8%B6%B3.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="256" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjaKUvkcsxfKTrFPxIA74sUtLuH4RsN0Tb4AkdAeDFlPXdKehbjiMPVFKRV8VzM_TtF-hF6TnVjIuclsfR4wa81Vkla4FVocIUnsBd5yT3Za0GASoZElgslLcfF41AIWx_NyTaMm8rJVGI/s320/%E4%BA%8C%E8%B6%B3.JPG" width="320" /></a></div>
<div style="text-align: center;">
<br /></div>
<div style="text-align: center;">
四足モード</div>
<div style="text-align: center;">
四足にすると足首についたPEEKスペーサが足裏として接地する. </div>
<div style="text-align: center;">
四足時は無駄な自由度が多い.故にキモい動きができる.</div>
<div style="text-align: center;">
頭のピラミッドにはセンサとコネクタハブが入る </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjsSbuXMqZQ_Qafs_vbRY6JkTpOGUsLiHv9z9_aRDGSSA96MtuF2o4jWnDXSOjuqUNyDGLHyENFdJ_zn5QgKHCyEk0eCwzXeu85hHc5pRLm7AOi3hFI9_cN-8nMLC3CM3jZVwKWV-4ndJo/s1600/%E5%9B%9B%E8%B6%B3.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="233" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjsSbuXMqZQ_Qafs_vbRY6JkTpOGUsLiHv9z9_aRDGSSA96MtuF2o4jWnDXSOjuqUNyDGLHyENFdJ_zn5QgKHCyEk0eCwzXeu85hHc5pRLm7AOi3hFI9_cN-8nMLC3CM3jZVwKWV-4ndJo/s320/%E5%9B%9B%E8%B6%B3.JPG" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
足の機構 </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
膝サーボ1つで2つの平行リンクを駆動する.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
足の前後は独立ピッチで行わせる.</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
また、ゴムひもをかけることでトルク補助を行う .</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhYDp8-oxNK2vAQOX02z-vM8Ny3umsfaBNQ-dgZ2mWQmYLTwrzlnukrCs9Pi5Gg6kv1pTimoJsO-aRqOuJln2BM7iwe7rzE3prkZrMVJNp_t72CNJsgMweko_1o1DsmYEMYNyXfJP20kP4/s1600/%25E3%2582%25AD%25E3%2583%25A3%25E3%2583%2597%25E3%2583%2581%25E3%2583%25A3+%25282%2529.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="168" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhYDp8-oxNK2vAQOX02z-vM8Ny3umsfaBNQ-dgZ2mWQmYLTwrzlnukrCs9Pi5Gg6kv1pTimoJsO-aRqOuJln2BM7iwe7rzE3prkZrMVJNp_t72CNJsgMweko_1o1DsmYEMYNyXfJP20kP4/s320/%25E3%2582%25AD%25E3%2583%25A3%25E3%2583%2597%25E3%2583%2581%25E3%2583%25A3+%25282%2529.JPG" width="320" /> </a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<br /></div>
KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-86532494139221694822012-11-06T00:46:00.003+09:002012-11-06T00:46:59.455+09:00形にはしたが<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhTGq-2dECz4_slsEruqguuXvhU_BKRmGKb16ZbLYRloBXoBe6R0R0W-OyBS_WN2XEoeLTy8qbdhq7Mo_MNU2U0IuRiL-98dlriucPia-l0mVnKzJhl8HOrAFjV65NepAJsjOrolZ-UzL4/s1600/%E3%82%AD%E3%83%A3%E3%83%97%E3%83%81%E3%83%A3.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="180" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhTGq-2dECz4_slsEruqguuXvhU_BKRmGKb16ZbLYRloBXoBe6R0R0W-OyBS_WN2XEoeLTy8qbdhq7Mo_MNU2U0IuRiL-98dlriucPia-l0mVnKzJhl8HOrAFjV65NepAJsjOrolZ-UzL4/s320/%E3%82%AD%E3%83%A3%E3%83%97%E3%83%81%E3%83%A3.JPG" width="320" /></a></div>
臓物もろもろ込で3kg オーバー orz<br />
<br />
サーボモータ(KRS-4034)を重量を実測したところ<br />
モータ+ホーン+フリーホーン+ケーブルで71g.<br />
昨日は65gで計算していたので <br />
モータ(24ケ)だけで144gほど追加された事になる. <br />
<br />
これから修正.<br />
<span style="font-size: xx-small;">もう<span style="font-size: xx-small;">シリアル</span>リンクでいいんじゃないだろうか</span>KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-84544275379839262052012-11-04T21:54:00.001+09:002012-11-04T21:54:39.305+09:00重量が・・・<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg0scPvzyMVwktFH67ZKJzN8xACQ4gwe4R6RKZ7jHqOQzMMBIKloZrIzYJ5PO0dU55zsM5t3-8zuSutOlGQ9awU_W1BqLmh96QDWO0djBhhKs6_cg5oqR970uzQxjBrNXR8tQHz18sxD-0/s1600/%25E3%2582%25AD%25E3%2583%25A3%25E3%2583%2597%25E3%2583%2581%25E3%2583%25A3.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="214" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg0scPvzyMVwktFH67ZKJzN8xACQ4gwe4R6RKZ7jHqOQzMMBIKloZrIzYJ5PO0dU55zsM5t3-8zuSutOlGQ9awU_W1BqLmh96QDWO0djBhhKs6_cg5oqR970uzQxjBrNXR8tQHz18sxD-0/s320/%25E3%2582%25AD%25E3%2583%25A3%25E3%2583%2597%25E3%2583%2581%25E3%2583%25A3.JPG" width="320" /></a></div>
ひたすらに重い.<br />
これでネジとバッテリーが計算に入ってないのです.<br />
<br />
以下考えられる改良点<br />
ベアリング→ブッシュで -100g<br />
スラストベアリング→テフロンスペーサで -120g <br />
ロールの片持ちやめる -90g<br />
削りだし→板金 ?g<br />
ピッチ間を短くする ?g<br />
5mm厚→3mm厚にする(3mm厚にM2側面タップ) ?g<br />
<br />KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-87667908698596511792012-11-01T17:19:00.000+09:002012-11-02T08:58:01.862+09:00軸配置<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
どっちにするかな</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<br /></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
2軸直行×2</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
ロールヨーピッチ</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
稼働範囲広い オフセットが面倒 </div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<img border="0" height="315" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEi1g6N4I0VT9TOSIVPhM3fVO-etWBPK6nqLIqyu6IV-vigogo14XfdGNBqw3Qv-2UIcN8XWZL8opdYbXzDgpyY34FcSYzsqZKq6eg4LKFV-zS-X3jcFEURDt9z4YCGNCKw-itixPRxE2V8/s320/1.JPG" width="320" /></div>
<br />
3軸直行<br />
ヨーロールピッチ<br />
稼働範囲狭い フレーム細し かっちょいい<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: left;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiJul0FlhcEQc3dIMhCybhp5xPvJkWVxGRaYeQCdl-6IvNe2mhEH1ABzrgw13C-rfa0w3hIfsvn-6j9etQhlftxe0RxhCsTK0dwZ-u_Zw3YpLru81Z5sfT47KDiYI-5hLPSCCyB7YdWs5A/s1600/2.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiJul0FlhcEQc3dIMhCybhp5xPvJkWVxGRaYeQCdl-6IvNe2mhEH1ABzrgw13C-rfa0w3hIfsvn-6j9etQhlftxe0RxhCsTK0dwZ-u_Zw3YpLru81Z5sfT47KDiYI-5hLPSCCyB7YdWs5A/s320/2.JPG" width="212" /></a></div>
<br />KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-33905567632926463312012-11-01T15:14:00.000+09:002012-11-03T15:55:10.012+09:00Inventorでインボリュート歯車 Inventorと歯型データのみで歯車のソリッドモデルを作る方法<br />
<br />
<a href="http://www.khkgears.co.jp/gear_technology/gcswforweb.html" target="_blank">小原歯車工業</a>で歯車のDXFデータを落とす(歯型計算を利用)<br />
Inventorのスケッチ から"Autocadファイルを挿入" <br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjFosXdkPrv0oBAKBIK9drlJp713UE4p-NeJFs5XSaQ5VIVOGP6ccPGuMXk4wZwdZlfelwVju3Mj0pw6gTTozd002M84VWSryKbNV52AaTStoro7s3M8W87D0MFKUuWqpdDqE1ULqCluuk/s1600/%E3%82%AD%E3%83%A3%E3%83%97%E3%83%81%E3%83%A3.JPG" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="238" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjFosXdkPrv0oBAKBIK9drlJp713UE4p-NeJFs5XSaQ5VIVOGP6ccPGuMXk4wZwdZlfelwVju3Mj0pw6gTTozd002M84VWSryKbNV52AaTStoro7s3M8W87D0MFKUuWqpdDqE1ULqCluuk/s320/%E3%82%AD%E3%83%A3%E3%83%97%E3%83%81%E3%83%A3.JPG" width="320" /></a></div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjn_zi2aqDjBJrNbyLQyrnV_M-Nfyy5gKJKUcQNEG-L92dOn9oxwsivn1dzRJJwGHNCJb451ixQtA8C8U5I9pOyRGGC2slRu5UN5OkEpR_7SjLi_ybd57PVYn_J8HsYcZkAjMgaOIFd9P0/s1600/2.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="239" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjn_zi2aqDjBJrNbyLQyrnV_M-Nfyy5gKJKUcQNEG-L92dOn9oxwsivn1dzRJJwGHNCJb451ixQtA8C8U5I9pOyRGGC2slRu5UN5OkEpR_7SjLi_ybd57PVYn_J8HsYcZkAjMgaOIFd9P0/s320/2.JPG" width="320" /></a></div>
歯型の部分を押し出しサーフェイス<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgtsc1RL3tHzSHZRdV_eii6uxDuQzdDiVmWW6QRrZFcxAtAV5XWeKXKTO9d2s59vmUjHwoAitjm5dpMdm-7WfGRc4y0_VsYgsJjUMSWa5ahQSKXNqq4rg3u6tNRVKBCjKkLe5VDZecrlEA/s1600/3.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="248" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgtsc1RL3tHzSHZRdV_eii6uxDuQzdDiVmWW6QRrZFcxAtAV5XWeKXKTO9d2s59vmUjHwoAitjm5dpMdm-7WfGRc4y0_VsYgsJjUMSWa5ahQSKXNqq4rg3u6tNRVKBCjKkLe5VDZecrlEA/s320/3.JPG" width="320" /></a></div>
サーフェスをミラー<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjpxVmz3SzEXtHB6mxGVGuzpWXnTbMvTIHPPuiCSp7iFeVZqXA1wsHlDfLihXaZb7h5KYbvDU3bcv8_6rsgQgG3P_kwt2B5HHMlubLESLAWQ-EPXTgug8HyWQ5V5A9n7-yAQug8kM3m730/s1600/4.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="249" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjpxVmz3SzEXtHB6mxGVGuzpWXnTbMvTIHPPuiCSp7iFeVZqXA1wsHlDfLihXaZb7h5KYbvDU3bcv8_6rsgQgG3P_kwt2B5HHMlubLESLAWQ-EPXTgug8HyWQ5V5A9n7-yAQug8kM3m730/s320/4.JPG" width="320" /></a></div>
歯数だけ円環状パターン<br />
念のため、サーフェイスからステッチを実行<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgHAjeEJfbtwcgWG34ReLFwiL6L3JUff-rvPdBy2BZI1g1R2lij-a1fZPXb7ME-vGUx1b_MAv3-ELVsgpwAkfPvQrw_HunzGLx-nQtOWcd3fgtAwkZurdJ8-NSUctzQpASvGM2KE6rawBg/s1600/5.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="257" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgHAjeEJfbtwcgWG34ReLFwiL6L3JUff-rvPdBy2BZI1g1R2lij-a1fZPXb7ME-vGUx1b_MAv3-ELVsgpwAkfPvQrw_HunzGLx-nQtOWcd3fgtAwkZurdJ8-NSUctzQpASvGM2KE6rawBg/s320/5.JPG" width="320" /></a></div>
グローバル平面にスケッチで断面エッジを投影<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiomHaaQpC3ebyZx5ELs2qLXtiqDIpSab9aBpVzHq1owCTnHzrII0LmGVcvBpHtwxGneR01ocNA5YtjGEXA1JSy6rjSm2MinOGggT3dIVJS7jD4GWLj7Bjrf5EUXvu7JXueGkaGjyB2qfw/s1600/6.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="317" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiomHaaQpC3ebyZx5ELs2qLXtiqDIpSab9aBpVzHq1owCTnHzrII0LmGVcvBpHtwxGneR01ocNA5YtjGEXA1JSy6rjSm2MinOGggT3dIVJS7jD4GWLj7Bjrf5EUXvu7JXueGkaGjyB2qfw/s320/6.JPG" width="320" /></a></div>
お好みの厚さで押し出し <br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhlHgIzc9YkL9hL8J8v4yKo9fhM4fBU1zKSRpTfNeqeFT2AIoBCR4jRFpZ41m6ADP0SRqoZQ_03rlVC6ohoTPe12tvSeQFEqXD7xvnSW_2mexRFLH4OWll3vPzECVxQJUmwPAgn0HZ4Dfc/s1600/7.JPG" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="281" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhlHgIzc9YkL9hL8J8v4yKo9fhM4fBU1zKSRpTfNeqeFT2AIoBCR4jRFpZ41m6ADP0SRqoZQ_03rlVC6ohoTPe12tvSeQFEqXD7xvnSW_2mexRFLH4OWll3vPzECVxQJUmwPAgn0HZ4Dfc/s320/7.JPG" width="320" /></a></div>
サーフェイスを非表示にして<br />
完成!KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-26083223964204234072012-06-14T23:03:00.000+09:002012-06-14T23:03:45.634+09:00mbedで相手のMACアドレスを指定するmbedのBlueUsbで接続デバイスのMACアドレスを指定する方法.<br />
TestShell.cppのConnectDevices()を以下のように書き換える.<br />
<br />
void ConnectDevices()<br /> {<br /> BTDevice* devs[8];<br /> int count = gHCI->GetDevices(devs,8);<br /> for (int i = 0; i < count; i++)<br /> {<br /> printfBytes("DEVICE CLASS",devs[i]->_info.dev_class,3);<br /> if (devs[i]->_handle == 0)<br /> { <br /> BD_ADDR* bd = &devs[i]->_info.bdaddr;<br /> <b>if(bd->addr[5]== 0x## && bd->addr[4]== 0x</b><b>##</b><b> && bd->addr[3]== 0x</b><b>##</b><b> && bd->addr[2]== 0x</b><b>##</b><b> && bd->addr[1]== 0x</b><b>##</b><b> && bd->addr[0]== 0x</b><b>##</b><b>);<br /> else continue;</b><br /> printf("Connecting to ");<br /> printf(bd);<br /> printf("\n");<br /> gHCI->CreateConnection(bd);<br /> }<br /> }<br /> }<br />
<br />
太字部分を追加.<br />
bd->addr[5]を先頭アドレスとして##に接続したいデバイスのMACアドレスを入力する.<br />
<br />
これでbluetoothが飛び交う環境でも目的のデバイスに接続できるようになる.KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-9016277742283624462012-05-13T03:16:00.003+09:002012-05-13T11:10:52.651+09:002足⇔4足適当に書いた.干渉,重量もろもろは気にしない落書き.<br />
2足⇔4足ロボット. <br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
</div>
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;">
<a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjj9sM_291-hUtaZKCPIZf_KkaeyvjRYYbPpQsLdGZ7CuDb7pVLH7lwqwZ6hQXcTALc3efDiA6MdDrXZ5Rjln08DqDU_FMoIjcQpiBnXMls7AF7LGAmIHs5G-VRG2mKCjYLz51NUd9b6ok/s1600/cad.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="259" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjj9sM_291-hUtaZKCPIZf_KkaeyvjRYYbPpQsLdGZ7CuDb7pVLH7lwqwZ6hQXcTALc3efDiA6MdDrXZ5Rjln08DqDU_FMoIjcQpiBnXMls7AF7LGAmIHs5G-VRG2mKCjYLz51NUd9b6ok/s320/cad.jpg" width="320" /></a></div>
ROBO-ONE Lightの規定に収めたいが.手の長さがおもいっきり違反.<br />
現状だと基準点から肩のピッチ軸まで35mm程度に収めないとならない.<br />
軸配置を見直した方が良いのかも (-_-;)<br />
<br />
以下,予定仕様<br />
<ul>
<li>1kg以下 </li>
<li>サーボRS303</li>
<li>各足5軸以下</li>
<li>平行リンク</li>
<li>ロール軸は長穴リンク</li>
<li>バネによる自重補償</li>
<li>マイコンmbed</li>
</ul>KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-87955931276104473692011-08-07T21:34:00.001+09:002011-08-07T21:37:32.678+09:00AVR studio5 memoAVR studio5 を入れてみました.<br />
いくつか詰まった事があるのでそのメモ.<br />
<br />
1. 環境が日本語にならない<br />
<blockquote> <i>Visual Studio 2010 Shell (Isolated)-JPN 日本語版 を先にインストールすると日本語化出来ます。後から日本語版を入れてしまった場合は、「プログラムの変更と削除」を使って英語版のVisual Studio 2010 Shell (Isolated)-ENU を削除すればOKです。Visual Studio 2010 Shell (Isolated)-ENU を削除後に日本語版を入れても正常に動作します。 </i></blockquote>AVR wikiより<br />
<br />
<br />
2. AVR studio4 で作ったファイルが読めない<br />
ファイル>>Import>>AVR studio4 project で変換する.<br />
<br />
3.AVR GCC に何も表示されない<br />
User Boards から使いたいマイコンをチマチマ探す.<br />
もしくは<br />
<a href="http://ain.txt-nifty.com/storage/2011/06/avr-studio-5.html">http://ain.txt-nifty.com/storage/2011/06/avr-studio-5.html</a><br />
参照 <br />
<br />
4. HEXファイルが作られない<br />
プロジェクト>>~のプロパティ>>Build>>.hexにチェック<br />
テキストエディタの範囲を思いっきり下に広げれば出てきます.<br />
<br />
5. 最適化の設定どこいった<br />
プロジェクト>>~のプロパティ>>Toolchain>>AVR/GNU C Compiler>>Optimization>>Optimization Level<br />
ただし,デフォルトが-O1なので気にしなくてもよさそう.<br />
<br />
7. 日本語のコメントに赤線が・・・<br />
害は無い(と思う). <br />
どなたか解決方法を教えてください.<br />
<br />
エラーが詳細に表示されるようになったので<br />
だいぶ扱いやすくはなりました.<br />
後はショートカット使って,一発で書き込みが 出来るといいのだけど.KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-8249752469169865862010-05-10T10:25:00.002+09:002011-08-06T17:17:48.911+09:00いつの間に5月!?アレ三分の一終わってる<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjV1w-S3h0wUJj8P-daLBNggryQXWauLnIbsada-k4R9Ax0Uls2L7RSBemq2b6fk3JbG4YBbx4-aXvm_Cdi18chpDSxqbVPA9RHv642A7ayRU-Hw9CXIOCEc52Zg6urMgfcBoxO2U8FHWA/s1600/SN3K0133.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjV1w-S3h0wUJj8P-daLBNggryQXWauLnIbsada-k4R9Ax0Uls2L7RSBemq2b6fk3JbG4YBbx4-aXvm_Cdi18chpDSxqbVPA9RHv642A7ayRU-Hw9CXIOCEc52Zg6urMgfcBoxO2U8FHWA/s320/SN3K0133.jpg" width="320" /></a></div><br />
とりあえず新機体『Porter』の配線作業が終了。<br />
残るはプログラム(Motion)だけです。<br />
現在質量989g<br />
<br />
<a name='more'></a><br />
<br />
アクリルとポリカの混合フレームは調子がいいし、<br />
邪魔物三兄弟(回路、配線、電池)も感動的綺麗さで収まっています。<br />
けれども、直したいところも多々。<br />
何がともあれ動かしてみない事には、何もわかりません。<br />
大会まで後一週間。<br />
作業時間増やさないと。<br />
<hr size="1" />サークルに新1年が入ってきました。<br />
今年はロボ学科だけではなく他学科の人たちも結構入るみたいです。<br />
人数が多いので文祭が楽しみ。<br />
1年の数って、勧誘に出たロボット数に比例してます?<br />
<hr size="1" />研究室に配属されました。<br />
今年に立ち上げた所なので先輩がいません。<br />
上が一切いないのもやりにくさがありますね。KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-47287853971535186732010-03-20T10:46:00.002+09:002011-08-04T21:01:22.253+09:00大会前夜?<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiDyl-PISsCTATq3PtFGnx1wYtbKPo2g_ifJUahzP_JmgQ43BzL3gq_R3iDYorXlvce7DzIuvq0im388fLtb_FU3EwkffP0kOPJTAUx-JAme8A13c4P-4md3iB15kzuXSnt4zIvedq8nJI/s1600/SN3K0070.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="320" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiDyl-PISsCTATq3PtFGnx1wYtbKPo2g_ifJUahzP_JmgQ43BzL3gq_R3iDYorXlvce7DzIuvq0im388fLtb_FU3EwkffP0kOPJTAUx-JAme8A13c4P-4md3iB15kzuXSnt4zIvedq8nJI/s320/SN3K0070.jpg" width="240" /></a></div><br />
ROBO-ONE lightに出ます。<br />
戦闘力は500mlペットボトルが倒せるくらい。<br />
勝てないよ~。<br />
<br />
<a name='more'></a><br />
<br />
写真は大会規格に合わせるため<br />
足を延ばしましたの図。<br />
20mmほど長く。<br />
その影響で<br />
かわいらしさとか<br />
起き上がりモーションとか<br />
猫の額ほどはあった機動性を<br />
失いました。<br />
長足にして感じたのは<br />
歩行しやすくなる<br />
という事。<br />
早く歩けるし<br />
歩行モーションが作り易いです。<br />
大きく踏み出せるからか?<br />
足先の早く動かせるからか?<br />
この辺はトルクとペイになるだろうけど<br />
とにかく足は短ければイイ<br />
というわけでも無いのかもしれません。<br />
<hr size="1" /><br />
大会に合わせてT君が頭を用意してくれました。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgci8Q-tl3vN7XnqORIXqMr40o4Sr4hmetl3HShZJQIlps1FytDYfWqIk5hCi2WLIxcC3e85MePyRPoBYZZzIBOWRu-VQNCTSBiPW3nl8-i6cz_iLlfJsvrVazjimUpowSdqPbnzFnd5gE/s1600/DSC00072_convert_20100320015150s.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgci8Q-tl3vN7XnqORIXqMr40o4Sr4hmetl3HShZJQIlps1FytDYfWqIk5hCi2WLIxcC3e85MePyRPoBYZZzIBOWRu-VQNCTSBiPW3nl8-i6cz_iLlfJsvrVazjimUpowSdqPbnzFnd5gE/s1600/DSC00072_convert_20100320015150s.jpg" /></a></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgmCCvdLK7exGBF9bsn2QKjWgY9E9t0DhyIFHxNQAd-soyF-JlVlr9zqA8rnGaapq8lOt2uOErXN6iF419dRjl_Blw7qQUehz-Ljvxp4nYBuuRW3BNgoynVi8B9wxm9uADYgxATtGY4fCo/s1600/DSC00073_convert_20100320015507s.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgmCCvdLK7exGBF9bsn2QKjWgY9E9t0DhyIFHxNQAd-soyF-JlVlr9zqA8rnGaapq8lOt2uOErXN6iF419dRjl_Blw7qQUehz-Ljvxp4nYBuuRW3BNgoynVi8B9wxm9uADYgxATtGY4fCo/s1600/DSC00073_convert_20100320015507s.jpg" /></a></div>KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-64249795300134868372010-03-05T10:21:00.002+09:002011-08-06T17:19:43.568+09:00基板出来たヨ<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhcU2Nf6TGjmeX7BuKFcBJC3PtDcfrzTyS_H5nTMrIpYaq0HnjC7Qv2ZXar0cizlsmLoo7ILEC_fluSlT95Xm9unM3NCjJCtMK97lLaBGZti1cBRs4b_ui0RrnGzUOD7Vxbj8HyLqHVbBQ/s1600/SN3K0068s.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhcU2Nf6TGjmeX7BuKFcBJC3PtDcfrzTyS_H5nTMrIpYaq0HnjC7Qv2ZXar0cizlsmLoo7ILEC_fluSlT95Xm9unM3NCjJCtMK97lLaBGZti1cBRs4b_ui0RrnGzUOD7Vxbj8HyLqHVbBQ/s1600/SN3K0068s.jpg" /></a></div><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgPin2bA8rydTeYmIUbv5oIESmssYKfY2zbpdoyFkuxqrcXCbIC5H4dBHfLOlhsngaxEC-bbHMQhz7YhGUvz1v5o0hxdzMTXF49lJDx932PsCYsXECVvioFgyuuW0ng1RI2pWbiamv1eM0/s1600/SN3K0069.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgPin2bA8rydTeYmIUbv5oIESmssYKfY2zbpdoyFkuxqrcXCbIC5H4dBHfLOlhsngaxEC-bbHMQhz7YhGUvz1v5o0hxdzMTXF49lJDx932PsCYsXECVvioFgyuuW0ng1RI2pWbiamv1eM0/s320/SN3K0069.jpg" width="320" /></a></div><br />
写真の通りです。<br />
さらに加速度センサと圧電スピーカを載せますが<br />
xmegaのプログラム動作後にしようと思います。<br />
ヒューズビットは読めたのでなんとかなるかな。<br />
<br />
<a name='more'></a><br />
<br />
今回はエッチングではなくCNC(HAKU)で削り出しました。<br />
適当に作業工程を書いておくと<br />
eagleで設計<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhhvBpdLsSHoIYmqX3jLQQ35wMJLZvzKH5PuACNHyVTAkJK3xnfQpj4aQtWLVSC2bCCkTOZXKa6nGf_XvqHLFrxEZXZa1512SOQDknV_JVyiDjO4pTSabOXqmgcfLnKH3wjYteBHbY9B3o/s1600/20100305004750d25.png" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"></a><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgBiSK0ViGtaO6lkBVW36ymVN-DkLl59ZowVEAYcYTf7UNiN8KnLZL3Ek0GBgHd2oVduguSpLbBZOarDaMo-4aLyi2kpdjCAx-RdtOmh0YwP6S81-rTEUncQCKjvX5KiVCiVyA1cHErI1o/s1600/20100305004749a90.png" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="181" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgBiSK0ViGtaO6lkBVW36ymVN-DkLl59ZowVEAYcYTf7UNiN8KnLZL3Ek0GBgHd2oVduguSpLbBZOarDaMo-4aLyi2kpdjCAx-RdtOmh0YwP6S81-rTEUncQCKjvX5KiVCiVyA1cHErI1o/s200/20100305004749a90.png" width="200" /></a><img border="0" height="201" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhhvBpdLsSHoIYmqX3jLQQ35wMJLZvzKH5PuACNHyVTAkJK3xnfQpj4aQtWLVSC2bCCkTOZXKa6nGf_XvqHLFrxEZXZa1512SOQDknV_JVyiDjO4pTSabOXqmgcfLnKH3wjYteBHbY9B3o/s320/20100305004750d25.png" width="320" /></div><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"></div>一番細い配線で0.4mm。<br />
eagleのulpで配線図を加工<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEio0YmU5S-Cx0-8bFa4CCOEtwj15ep5n62NbGALzvbe0UfJ4lxMB2QF9enUkqej6X_nz4kteMc16HnIm3qGYUjKb-JNz46FHQFlG7YRckz-8fDCUhSsqH8nOi2iDX6u_hv2-cIqV5K0YA0/s1600/201003050047498d9.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="190" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEio0YmU5S-Cx0-8bFa4CCOEtwj15ep5n62NbGALzvbe0UfJ4lxMB2QF9enUkqej6X_nz4kteMc16HnIm3qGYUjKb-JNz46FHQFlG7YRckz-8fDCUhSsqH8nOi2iDX6u_hv2-cIqV5K0YA0/s200/201003050047498d9.jpg" width="200" /></a></div><br />
加工線は0.1mm。<br />
ulpでDXF形式に。<br />
そのデータをNCVCでGコードにする。<br />
配線切削は300mm/min。<br />
ドリルは6mm/min。<br />
もう少し早くても大丈夫かも<br />
シ~エヌシ~~(加工)<br />
出来た!<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhQ6C3qlSuELpe431WYi1Yrw-ki_koidU6EYc5UF9obkaP4CfHuvPN-tdI98yR6whme0KZBlMQjkyea6PjpA1OSl1EHyezEEOBnUYCTKl5HZbMYpA30PDz_S7WCwEHhJrDjobTjtpd6M5A/s1600/SN3K0067s.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhQ6C3qlSuELpe431WYi1Yrw-ki_koidU6EYc5UF9obkaP4CfHuvPN-tdI98yR6whme0KZBlMQjkyea6PjpA1OSl1EHyezEEOBnUYCTKl5HZbMYpA30PDz_S7WCwEHhJrDjobTjtpd6M5A/s1600/SN3K0067s.jpg" /></a></div><br />
加工は全部で1時間半くらい。<br />
明日はプログラムですね。<br />
<hr size="1" />おまけ<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhdxhLchXourXMsXrBS3l4s_Wc_IgjbHeTW3wTvgf2CPOpvkANQCmis_ONDtu4siYBsx6IXyvfo21XPs3AW9NmhQxCw5FdIbvYofAt2yANDk_GDsm8Ni4LX9kgzkohGnvLhhKZJBGAUwoQ/s1600/SN3K0058s.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhdxhLchXourXMsXrBS3l4s_Wc_IgjbHeTW3wTvgf2CPOpvkANQCmis_ONDtu4siYBsx6IXyvfo21XPs3AW9NmhQxCw5FdIbvYofAt2yANDk_GDsm8Ni4LX9kgzkohGnvLhhKZJBGAUwoQ/s1600/SN3K0058s.jpg" /></a></div><br />
サーボが発注数/2だけ来ました。<br />
ハード設計は60%といった所。<br />
<br />
<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh9rsLp8rSgpeEzZ31lDknSScg8xPUlygjBvisAnSlynbMt1YjkXqRu3FsrlGq2X82eJDlCrsmbECWjL2Y223xOjEnzliF5toLJDDKhzTLIyB1yt3X25DYOitKON-lJa-WjEpcOY7AIuug/s1600/SN3K0066.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="150" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEh9rsLp8rSgpeEzZ31lDknSScg8xPUlygjBvisAnSlynbMt1YjkXqRu3FsrlGq2X82eJDlCrsmbECWjL2Y223xOjEnzliF5toLJDDKhzTLIyB1yt3X25DYOitKON-lJa-WjEpcOY7AIuug/s200/SN3K0066.jpg" width="200" /></a><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjP6XfZ59mmdQEJdvnWt7E-7LFtKWCLz0TMipsK3LpnJBI_-TudYhoTKonzP_tqH6IHhDXjy0VOcznnT8_vgpJSLCsZ3J9YLLtAUPNTNSxXNrcVSlBD1l1SbiUQIQzTrls2LQ0q6vlmCug/s1600/SN3K0065.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="150" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjP6XfZ59mmdQEJdvnWt7E-7LFtKWCLz0TMipsK3LpnJBI_-TudYhoTKonzP_tqH6IHhDXjy0VOcznnT8_vgpJSLCsZ3J9YLLtAUPNTNSxXNrcVSlBD1l1SbiUQIQzTrls2LQ0q6vlmCug/s200/SN3K0065.jpg" width="200" /></a></div>分解された<br />
マ○○ンRE-35KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-22005481033642887442010-02-08T05:49:00.001+09:002011-08-02T11:16:42.891+09:00勉学中にピカッと気付いたのですが、<br />
ATmega128の0番シリアルは<br />
ISPライタとピンが共通ですね。<br />
<br />
何か対策しないとシリアルが2本使えない。<br />
<br />
対策案<br />
��.スイッチで切り替える<br />
単純。<br />
秋月の2回路入りスイッチでOK。<br />
でも書き込むたびにスイッチいじるのは面倒だな。<br />
��.シリアルは1本であきらめる<br />
簡単。<br />
サーボの制御周期はPWMの時と同じかさらに遅くなる。<br />
性能が勿体無い。<br />
��.ロジックICでうにゃうにゃ<br />
面倒だし、思いつかないし、多分不可能。<br />
��.マイコンを変える<br />
ATmegaの上位にATxmegaというのがあるらしい。<br />
内部クロックだけで32MHz。<br />
シリアル×5、SPI×2、12bitA/D、暗号エンジン(?)等々。<br />
素晴らしいっすね、ハイ。<br />
共立で買える模様。<br />
時間的には1。<br />
興味的には4。<br />
さてどうしようかな。<br />
後、<br />
明日はテスト。<br />
こんなこと考えてる場合ではありません。KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-65793694705574818512010-01-27T04:15:00.002+09:002011-08-06T17:22:08.792+09:00端末の中のアレ<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiagVRBfmL6A9XKS3Y4RcpROmqILYrA6GaMuRC8AL7Xiu9K0c0Amf11BgwQlE7NwJrFBaN5CbEPFJRTCY-JYQKwE5TSFaAYUmrZ5JOA321Y4rSDDU6zFWnB-GHblpbCvtPknnPOZdMNT0I/s1600/SN3K0051s.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiagVRBfmL6A9XKS3Y4RcpROmqILYrA6GaMuRC8AL7Xiu9K0c0Amf11BgwQlE7NwJrFBaN5CbEPFJRTCY-JYQKwE5TSFaAYUmrZ5JOA321Y4rSDDU6zFWnB-GHblpbCvtPknnPOZdMNT0I/s1600/SN3K0051s.jpg" /></a></div><br />
ジャイロを探し求めた様。<br />
<br />
<a name='more'></a><br />
<br />
某氏が秋月ジャイロは使いにくい→<a href="http://hts.sblo.jp/article/33009615.html" target="_blank" title="活動記録ノート">活動記録ノート</a><br />
と言っていたので<br />
なるべく安く(マトモに)使える物を探しています。<br />
<br />
で、とりあえず目の前にあったPS3コンを分解したわけです。<br />
載っていたのはXV-3500Z(XV-3500CB)。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg1VoTU9NcDlILsT0tSKdaa5MgyeevEbqsvf24UY6t1hFz6aSt6S1oMO9od6WgSnW7tLE-uQG-XV2wIRvq-8cxmnGLrF-gPuD9RUz4-XwLJnrph0VMBYcyRyq2goCQolnO9d26JPFZBR-c/s1600/SN3K0052.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="150" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEg1VoTU9NcDlILsT0tSKdaa5MgyeevEbqsvf24UY6t1hFz6aSt6S1oMO9od6WgSnW7tLE-uQG-XV2wIRvq-8cxmnGLrF-gPuD9RUz4-XwLJnrph0VMBYcyRyq2goCQolnO9d26JPFZBR-c/s200/SN3K0052.jpg" width="200" /></a></div><br />
<span style="font-size: x-small;">4軸しか載っていない気が……。2軸はいずこ?</span><br />
最初は引っぺがそうかなと思ってましたが<br />
��軸4400円は高い。<br />
もうちょとでKONDOジャイロが買える値段。<br />
他に何かと思っていたらいいのがありました。<br />
Wiiモーションプラス。<br />
��個1400円位で3軸ジャイロが入っているらしい。<br />
ネットで調べてみたら<br />
XV-3500W(1軸)とIDG-600(2軸)だそうで。<br />
IDG-600<br />
最大±500 to 2000 deg/sec<br />
XV-3500W<br />
最大1500deg/sec<br />
IDG-600は出力が4本あり<br />
感度を選べるようです。<br />
温度リフローも少ないとは書いてある。<br />
安く済ますなら<br />
此奴を増幅する事になるのかな。KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-54598064554297661632010-01-11T08:41:00.001+09:002011-08-06T17:26:59.275+09:00星を拾った<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhP26YjiS8Yvx8JYuwRmrdBUBA-WEcB7s0ou4HE7fmbRKghV6yVGfHUF3ieT79UxN0FhpOO7BduFzV5GxvpmBa5J-Z2yRl7nmhSZa6HUyVGdg6k8leK4tWzcEE3JK-3io9Dbgjhgbh0QfQ/s1600/SN3K0041s.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhP26YjiS8Yvx8JYuwRmrdBUBA-WEcB7s0ou4HE7fmbRKghV6yVGfHUF3ieT79UxN0FhpOO7BduFzV5GxvpmBa5J-Z2yRl7nmhSZa6HUyVGdg6k8leK4tWzcEE3JK-3io9Dbgjhgbh0QfQ/s1600/SN3K0041s.jpg" /></a></div><br />
U1K行ってきました(昨日に)。<br />
参加者の方お疲れさまでした。<br />
<br />
目新しい事が多かった。<br />
<br />
<a name='more'></a><br />
<br />
出場機体は自作とキットが半々といったところで、<br />
キットはRobovie-nanoが大半。<br />
あのキットは小さいくせによく動く。<br />
コロポと同じようなサーボなのに<br />
前進も起き上がりもスムーズ。<br />
同じ動きで前進できないかな→コロポ。<br />
自作のマシンは<br />
飛んだり跳ねたり<br />
投げ飛ばしたり、されたり。<br />
動きが軽快でした。<br />
��足ロボット(趣味)の重量の限界は<br />
1kgなんじゃ無いかと思ってしまう。<br />
サーボが焼ける心配してる人もいなかったし。<br />
コロポの方は<br />
何故か常連の方々と<br />
同じ予選ブロックへ。<br />
��勝5敗。<br />
この1勝だって相手の操作ミスだし(´Д⊂グスン。<br />
でも、良く動くマシンと戦うのは<br />
負けても面白い。<br />
この大会で<br />
色々聞けたし見れたんで<br />
やりたい事が増えました。<br />
ビジョンというか具体例があると<br />
大分違います。<br />
一人班はアイデアが貧弱になりがち。<br />
特別賞をいただきました!<br />
ホントにありがとうございます。<br />
次はもうチョイ戦える機体で<br />
出場出来たらと思います。<br />
投げ技受けてみたい。<br />
後、<br />
帰りにバルク品屋で<br />
マウス買いました。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjB2Ert3pZ4T01Zy8q_mZCLfFCim8EWf7SAAwFMDP_ulTRhzCMAwUUbpMuBvmGaSPli6DuMGqFv3ZC4RpSd03ZIwoh-fJm6otzVQlc8tQDNA8hxGX4OhvopwKrVlOWm2NIuAaz08XH8Ah8/s1600/SN3K0045.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="150" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjB2Ert3pZ4T01Zy8q_mZCLfFCim8EWf7SAAwFMDP_ulTRhzCMAwUUbpMuBvmGaSPli6DuMGqFv3ZC4RpSd03ZIwoh-fJm6otzVQlc8tQDNA8hxGX4OhvopwKrVlOWm2NIuAaz08XH8Ah8/s200/SN3K0045.jpg" width="200" /></a></div><br />
980円だったのでつい。<br />
いい具合です。KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-87882768483712768342010-01-09T11:07:00.001+09:002011-08-05T09:33:05.068+09:003連休授業始ったと思ったら<br />
��連休です。休みモードから抜けられない予感。<br />
<br />
さて、今日は大会です。<br />
<br />
RTロボットショップで開催されるU1Kに出ます。<br />
Under1kg<br />
周りは1kgギリギリで来る気がします。<br />
自分のコロポは521gしかありません。<br />
勝てるのか?1勝はしたいな。<br />
楽しんできたいと思います。KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-70521051459034427752009-12-16T08:22:00.002+09:002011-08-06T17:28:17.243+09:00年金・粘菌・ネンキンネンキンです。<br />
爆問学問(NHK)で粘菌の事をやってました。<br />
<br />
<a name='more'></a><br />
<br />
途中から見たんですが北海道大学の中垣研究室だったようです。<br />
記憶・学習能力があるような動きをしたり<br />
単細胞の集まりのくせに自分頭のいい動きをしてました。<br />
関東の各都市に餌を置く(本体は東京)と粘菌がJR路線と同じような線を作るだとか。<br />
この実験では最短距離で結ぶ上に、ちゃんと迂廻路まで用意するようです。<br />
で、これって人工生命とほとんど同じ動きだと思うんですが。<br />
講義で軽く聞いただけなので正確なところは解りませんが、<br />
もしそうなら生命の定義が食・繁殖・死でOKってことなのか?<br />
それってすごい面白い。<br />
「生命って何?」「意識って何?」「感覚って何?」<br />
人間永遠の問いにコンピュータで答えが出せる!<br />
そのうちはっきりした定義が出来るかもね。<br />
��哲学畑の人が納得するかは疑問だけど。)<br />
<hr size="1" /><br />
後、<br />
今後の活動指針の詳細が決まりました。<br />
かなり面白そう。<br />
今までやった事の寄せ集めなわけで。<br />
その分大変そうですが(゚∀゚)。KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-29164420713359362252009-11-27T10:18:00.001+09:002011-08-06T17:32:41.023+09:00大祭終了<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiOKe-rfYhBnE-2vdNTk50gH3f3XGO6Al053TRkapOo-2d4xtDbje_-Bu_eD9CdWiGhbPDqBCNnIo7q_xoc5HXv2H9ZPWb0FLh14CFk4AyT7j_C7lmvAqDotK6NG9sJCnMCEWI5hURmIcw/s1600/SN3K0032.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="200" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiOKe-rfYhBnE-2vdNTk50gH3f3XGO6Al053TRkapOo-2d4xtDbje_-Bu_eD9CdWiGhbPDqBCNnIo7q_xoc5HXv2H9ZPWb0FLh14CFk4AyT7j_C7lmvAqDotK6NG9sJCnMCEWI5hURmIcw/s200/SN3K0032.jpg" width="150" /></a></div><br />
お疲れさまでした~。<br />
上は大祭委員の手伝いしている人が作ったらしい。<br />
良く出来てる。<br />
段ボール製。<br />
<br />
<a name='more'></a><br />
<br />
今回はSKKの方がシフト制だったので、<br />
外を見れました。<br />
たこ焼きうまかったね。<br />
大判焼のチョコ味は外れだったね。<br />
3日目のライブは予想道理のカオスでした。<br />
さて、<br />
今年のSKKブースは小規模でしたが、<br />
それなりにお客さんが来てくれました。<br />
1500人くらい?<br />
ロボットもほぼ稼働していたので<br />
満足してもらえたのでは。<br />
私が編集した冊子はすべて掃けてはいましたが<br />
貰われた後ゴミ箱にポイされた物もあるようで。<br />
記事の寄せ集めなのでしょうがないとは思いますが、<br />
さみしいものがあります。<br />
来年は、規格統一させて、綺麗に(時間掛かりそうorz)。<br />
私の2足Kropokkurはというと<br />
3日間無事に働いてくれました。<br />
途中で両肩のピッチが御亡くなったり、<br />
サーボが壊れすぎて<br />
ラストには旋回しか出来なくなっていましたが。<br />
初機体にしてはガンバったんじゃない。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiceVRUr1fYu90eflApGcXV6el6j7tMDUyJs2CZDxaPWjLT0eCakAPxrko1BzY_LYZ3DJkt9pnEKJ9Sh7SMh2aLpUPGGRkDeH8mxGM1Cxc95ZH1vk0ebVvvqOsFf6rTsZoSvrdWkXhGIf4/s1600/SN3K00242.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="200" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiceVRUr1fYu90eflApGcXV6el6j7tMDUyJs2CZDxaPWjLT0eCakAPxrko1BzY_LYZ3DJkt9pnEKJ9Sh7SMh2aLpUPGGRkDeH8mxGM1Cxc95ZH1vk0ebVvvqOsFf6rTsZoSvrdWkXhGIf4/s200/SN3K00242.jpg" width="150" /></a><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgNE2QHl4DwAkMFGa4wGihVju5jLQW2YdWpA_W4rnzjHfe8yQjpKozCC0znT7nySDZBj40NK6VTSyRm6MCdvo784KFPIhMxVtOvtShOtCOT2HIMtnc9zBQovch-hxiJmSZPx967TENqZDg/s1600/SN3K00252.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="200" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgNE2QHl4DwAkMFGa4wGihVju5jLQW2YdWpA_W4rnzjHfe8yQjpKozCC0znT7nySDZBj40NK6VTSyRm6MCdvo784KFPIhMxVtOvtShOtCOT2HIMtnc9zBQovch-hxiJmSZPx967TENqZDg/s200/SN3K00252.jpg" width="150" /> </a></div>試合中はカワイイといわれることが多くて<br />
嬉しかったり。<br />
ロボ は モテた。<br />
後、<br />
正式に二足班になりました。<br />
小型二足を中心にやりたいです。<br />
自立もやりたいけど、そろそろ時間がない。<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><br />
</div><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"></div>KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com1tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-86967205951259543002009-11-18T10:52:00.001+09:002011-08-06T17:38:03.791+09:00もうすぐ土曜日から<br />
大学祭ですね。<br />
<br />
そのせいか、<br />
部室が込んでいるので<br />
ここ数日は廊下で作業しています。<br />
<br />
<a name='more'></a><br />
<br />
で、<br />
とりあえず二足ロボットが動きました。<br />
横歩き、旋回、起き上がり、攻撃<br />
までは出来ます。<br />
サーボが結構まともなので<br />
大きさの割には機敏です。<br />
3日程あるので前進も作りたいな。<br />
名前も決まりました。<br />
「Koropokkur」<br />
アイヌのアレです。<br />
調べてみたら本州の人の<br />
先祖でもあるらしい。<br />
動画を上げようと思いましたが<br />
うまくいかないから写真で。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgwey0162mfjZ6zgHZTqiF-jmnmr2zC3VtO4JxkcCgvKKmE31k169GSxCUCAQrLLo6jzJrA6o_g28P9luFFPIGraKHjdWHweK-qy9i9gLzINCKODpPT8lHK9II1MicDFrrkjB3f0j84Rco/s1600/CIMG0995.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgwey0162mfjZ6zgHZTqiF-jmnmr2zC3VtO4JxkcCgvKKmE31k169GSxCUCAQrLLo6jzJrA6o_g28P9luFFPIGraKHjdWHweK-qy9i9gLzINCKODpPT8lHK9II1MicDFrrkjB3f0j84Rco/s320/CIMG0995.jpg" width="320" /></a></div><br />
回路が背中に回り、電池が体内に。<br />
やっぱり回路が背中の方が配線が楽でした。<br />
動きの邪魔にもなりませんし。<br />
バックパック機体が多いのも頷けます。<br />
移動した回路周辺にスペースが出来たので、<br />
手持ちのコンデンサを大量投下。<br />
全部で約1900μF。<br />
こいつらのおかげで<br />
��A制限の安定化電源で<br />
動かせるように。<br />
電界コンデンサの重要性を<br />
肌で感じました。<br />
アレ、相撲の回路よりたくさん載ってるな。<br />
ウム・・・・・・。KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-8968042169657271772009-10-28T10:24:00.002+09:002011-08-06T17:55:02.524+09:00ゆっくり<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjNS1e-9GyfB8_bAkVW3kI-8xOMKTqhFxy7CR7YyXQlFhcaHNZGDIQgJjG9W0ivWEQbrFrBhT_Fo3R0ugUSu7-I15tzWcrxCA_Lv0Mx6264h9nGmtQRZ048zqtbZVYnv7R1P9IWL2OBCmw/s1600/SN3K0003.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="150" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjNS1e-9GyfB8_bAkVW3kI-8xOMKTqhFxy7CR7YyXQlFhcaHNZGDIQgJjG9W0ivWEQbrFrBhT_Fo3R0ugUSu7-I15tzWcrxCA_Lv0Mx6264h9nGmtQRZ048zqtbZVYnv7R1P9IWL2OBCmw/s200/SN3K0003.jpg" width="200" /></a></div><br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"></div><br />
Present for Tmk.<br />
氏の新しい同居人。<br />
<br />
<a name='more'></a><br />
<br />
みんな、ゆっくりしていってね。<br />
私は<br />
tempei 以下数名から<br />
下のようなものをいただきました。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgeHG1dsfCQS-Iva8KEiy_2lz7mDOufGQ8TsIPWhlhM773ObANkca4I_rA4TsFkIxkaeBhKrxHjlGWM0bemoS35-i56jZe7183Pl1mpS_-e-OSkmsakaDwi4slaM69HNtquCR4zoL5fTVw/s1600/SN3K0002.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="150" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEgeHG1dsfCQS-Iva8KEiy_2lz7mDOufGQ8TsIPWhlhM773ObANkca4I_rA4TsFkIxkaeBhKrxHjlGWM0bemoS35-i56jZe7183Pl1mpS_-e-OSkmsakaDwi4slaM69HNtquCR4zoL5fTVw/s200/SN3K0002.jpg" width="200" /></a></div><br />
巷で話題のゲームです。<br />
彼女が出来るとか、出来ないとか。<br />
このゲーム、<br />
リアルで時間的に拘束されます。<br />
本気でやろうと思ったら<br />
��日4回はDS開かにゃならんし、<br />
待ち合わせ時間(厳守)とかあるし。<br />
そういったところがすごく難しいです。<br />
ただ、やってる時はニヤニヤ。<br />
コツをつかむと面白いです。<br />
<span style="font-size: x-small;">感覚的にはAIBO。</span><br />
ケータイ変えました。<br />
F902iSから<a href="http://iida.jp/products/g9/" target="_blank" title="iida G9">G9</a>。<br />
auが展開してるiidaシリーズの一つ。<br />
小さいけど<br />
たいていのことは出来る野郎です。<br />
カメラも画素数は変わりませんが<br />
結構きれいに撮れます。<br />
すごく使いやすい。<br />
ただ、<br />
SDカードがバッテリ外さないと取れないんですよ。<br />
防水でもないし、<br />
どうしてパッと抜差し出来るようにしないのか?<br />
最近のケータイには結構多いみたいですが、<br />
アクセス中に抜く人がいたりしたのかな。<br />
バッテリ取ればそういう事は無いものな~。<br />
後、<br />
地味に二足制作中。<br />
設計に加工技術が追いつかないような。<br />
出来るのか不安になってきました。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiF9zaReEJCT-SpeN_Fa_0XXELwjbXKdoEZ-jipq7eNdZLFJbMWm0dQGx7yGUPfiMWtbkY-JdM306Itx48oAKGspUuwm3nrSbz1drnRvn4vZY9nsz82OaPMiS0YlmwYCY7XudAZRx6gWe4/s1600/SN3K0004.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="150" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiF9zaReEJCT-SpeN_Fa_0XXELwjbXKdoEZ-jipq7eNdZLFJbMWm0dQGx7yGUPfiMWtbkY-JdM306Itx48oAKGspUuwm3nrSbz1drnRvn4vZY9nsz82OaPMiS0YlmwYCY7XudAZRx6gWe4/s200/SN3K0004.jpg" width="200" /></a></div><br />
後ろは振り返らない。<br />
前進あるのみ。KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-28929418555530455782009-10-21T10:16:00.001+09:002011-08-06T18:00:05.113+09:00一段落、<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"></div><div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiAL0FVdY3oz3UjzGHprradGCRpiDb_DIfBhyFyjhvVD75k1L5IaplXY_U4mU-TS6BZDBg8CvsYXpHaSs8RQRVyxIj6QvGe7EvDrFcqi4RVVhWD3LJ71DboeTusSWyGgcWbsx_CU0UpDmc/s1600/hontais.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEiAL0FVdY3oz3UjzGHprradGCRpiDb_DIfBhyFyjhvVD75k1L5IaplXY_U4mU-TS6BZDBg8CvsYXpHaSs8RQRVyxIj6QvGe7EvDrFcqi4RVVhWD3LJ71DboeTusSWyGgcWbsx_CU0UpDmc/s1600/hontais.jpg" /></a></div><br />
<br />
大会が終わってから、<br />
設計してCNCで切り出して。<br />
<br />
今日ようやく切り出し終了。<br />
腕以外。<br />
<br />
ネジも届いたので、<br />
明日からはネジ切って<br />
組み立て。<br />
この先は手加工だから不安ですね。<br />
色々と起こる気がします。<br />
どうであれ<br />
11月に入る前には組み立てちゃわないと。<br />
後、<br />
風邪でございます。<br />
大会後ってのは調子が悪くなるね。<br />
<span style="font-size: x-small;"><br />
</span>KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-48723118640999636452009-10-16T08:20:00.001+09:002011-08-06T18:01:34.857+09:00お疲れさまでした関東大会、お疲れさまでした。<br />
私たちは、<br />
土俵に置いただけで終わってしまいました。<br />
<br />
<a name='more'></a><br />
<br />
一番の原因は<br />
調整不足。<br />
試合開始10時間前に<br />
ハード渡されました。<br />
まっすぐに走らないし。<br />
回路は結構まともだったんだけどな。<br />
大会は<br />
近くで観戦できましたし、<br />
周りの選手の方とも少し話せたので<br />
個人的には結構な収穫がありました。<br />
試合はスピード型の機体が多くて面白い。<br />
これぞ相撲ロボといったところ。<br />
場所もいろんな人の目に触れていたので<br />
良かったと思います。<br />
柵が適当で周りがガラス張りなので少し危険でしたが。<br />
来年は出るのか?<br />
少し迷います。KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-22013216541412861812009-10-06T10:20:00.001+09:002011-08-06T18:02:58.581+09:00どうすんだい?タイヤが滑るよ。<br />
ギア比が低すぎるよ。<br />
緊急停止が壊れてるよ。<br />
時間がないよう。<br />
<br />
<a name='more'></a><br />
<br />
大会まであと4日。<br />
<br />
本日、回路がハードに搭載されました。<br />
動かしてみると、<br />
タイヤの回転が速すぎる。<br />
飛行機みたいな音がします。<br />
ギアを変えるわけにもいかず、<br />
PWMを30%まで落としてみましたが、<br />
まだ速い。<br />
10%位まで落としてみますか。<br />
タイヤは<br />
ウレタンから<br />
ゴムに替えるしかないのかな。<br />
それやるとブレードが浮くけど。<br />
緊急停止は<br />
おそらくセンサの破壊。<br />
交換しときましょう。<br />
時間は・・・。<br />
計画は有りますが<br />
やる暇は無さそうです。KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-54406158933627753032009-10-06T10:06:00.001+09:002011-08-06T18:08:07.292+09:00急がば回れ<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjusv3H1V-9G7BSmJgGuTCcjEPDXMzKCF7i4wy6L-p17t8cZBPcp2uxueYHC5IE1J8TYqT5P3pKyX9hjhEgM04zoKEGyNn7BwnotR2HsF9GiPNlPpFpjTrGTTO4ASVYFxVZNUx66q-VuGc/s1600/F1000110.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjusv3H1V-9G7BSmJgGuTCcjEPDXMzKCF7i4wy6L-p17t8cZBPcp2uxueYHC5IE1J8TYqT5P3pKyX9hjhEgM04zoKEGyNn7BwnotR2HsF9GiPNlPpFpjTrGTTO4ASVYFxVZNUx66q-VuGc/s320/F1000110.jpg" width="320" /></a></div><br />
とは昔の人はよく言ったもので。<br />
<br />
エッチングに失敗いたしました。<br />
��回も。<br />
<br />
露光機の上下で光量が違うなんて。<br />
お陰で部品面ははバッチリなのに<br />
複雑なハンダ面は・・・。<br />
0.01inchの配線は全滅でした。<br />
このまま引き下がるのも悔しいので<br />
部品、乗せてみる。<br />
<br />
<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhVE9V7Be9niaUPYdQZ_ILXK48n1P7kXs-n7xLpViuaJJIhxSdoInebEDiWMOYRU1R3wDxoC54dt9j_OIHTqmL5zlvDs55nf2_gEGtTkY45_ibZ652WCjEf_CeCkr3mhQrRIQWrd_Y39vs/s1600/F1000111.jpg" imageanchor="1" style="clear: left; float: left; margin-bottom: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEhVE9V7Be9niaUPYdQZ_ILXK48n1P7kXs-n7xLpViuaJJIhxSdoInebEDiWMOYRU1R3wDxoC54dt9j_OIHTqmL5zlvDs55nf2_gEGtTkY45_ibZ652WCjEf_CeCkr3mhQrRIQWrd_Y39vs/s320/F1000111.jpg" width="320" /></a></div><br />
グシャグシャ。<br />
死に物狂い。<br />
断線部を繋げるのに<br />
��4時間掛かりました。<br />
基板買って焼き直した方が<br />
掛からなかったかもね。<br />
エッチングの様子は<br />
例によってadldブログを見てください。<br />
<a href="http://werner.blog.shinobi.jp/Entry/74/" target="_blank" title="明日の設計図">http://werner.blog.shinobi.jp/Entry/74/</a><br />
<a href="http://werner.blog.shinobi.jp/Entry/76/" target="_blank" title="明日の設計図">http://werner.blog.shinobi.jp/Entry/76/</a>KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0tag:blogger.com,1999:blog-6197493142578350975.post-42872294914973339272009-10-02T10:16:00.001+09:002011-08-06T18:10:25.175+09:00♪サ~ボ・サ~ボ・サ~ボがや~ってく~る~<div class="separator" style="clear: both; text-align: center;"><a href="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjevu7o4Cr1RZaNAjM3bwmgVOiOrG3OgqP08E5WmlqZpdjgPYkUMOvFB0Wechyphenhyphen30e4G0g-vnOU-Zu3Bg5mjDgQj16HTB-F1a69nhllpKBz8u06RCMfzYiY3JK0usFbZAmFJNid2O36p7Vc/s1600/F1000106.jpg" imageanchor="1" style="margin-left: 1em; margin-right: 1em;"><img border="0" height="240" src="https://blogger.googleusercontent.com/img/b/R29vZ2xl/AVvXsEjevu7o4Cr1RZaNAjM3bwmgVOiOrG3OgqP08E5WmlqZpdjgPYkUMOvFB0Wechyphenhyphen30e4G0g-vnOU-Zu3Bg5mjDgQj16HTB-F1a69nhllpKBz8u06RCMfzYiY3JK0usFbZAmFJNid2O36p7Vc/s320/F1000106.jpg" width="320" /></a></div><br />
よ~っと。<br />
全部で三十個。<br />
<br />
DS-939MG(CORONA社)です。<br />
<br />
適当にレビューします。<br />
テキトウですので信用しないでください。<br />
<img alt="F1000107.jpg" border="0" height="180" src="http://blog-imgs-34.fc2.com/h/t/n/htnksp/F1000107s.jpg" width="240" /><br />
内容物<br />
サーボ本体<br />
ハトメ・ハトメゴム*2<br />
ホーン(円・十字・両 I 字・片 I 字)<br />
ホーン止用ネジ<br />
M2タッピングネジ*2<br />
中身は普通ですね。<br />
パッケージは丁寧です。<br />
サーボの中身<br />
ギア<br />
ピニオン直後以外はすべてメタルギアです。<br />
<img alt="F1000108.jpg" border="0" height="180" src="http://blog-imgs-34.fc2.com/h/t/n/htnksp/F1000108s.jpg" width="240" /><br />
バックラッシは小さめだと思います。<br />
以前使ったMG996より格段に。<br />
��時間ほど動かしましたが大きくなる様子はありません。<br />
ギアには穴があけてあり軽量化を図っている模様。<br />
プラギアも少し削ってありました。<br />
最終段はポテンショの軸に圧入。ベアリングあり。<br />
角度制限はプラの棒がギアに当たる形になっていました。<br />
回路<br />
斜めに入れてあります。<br />
<img alt="F1000109.jpg" border="0" height="180" src="http://blog-imgs-34.fc2.com/h/t/n/htnksp/F1000109s.jpg" width="240" /><br />
モータにスズメッキ線で取り付けられていますので<br />
はんだごてが無いと外すことが出来ません。<br />
ポテンショメータは皮膜線でつながっています。<br />
熱収縮チューブのなかはコンデンサかな?<br />
ハンダはしっかりされています。<br />
制御<br />
頑張っているように思います。<br />
この価格ならかなりいい部類。<br />
規格外の信号がくると自動で脱力しますし、<br />
オーバシュートも十分に小さいです。<br />
個人的に文句はないです。<br />
総評(といっても2時間くらいしか使ってません。)<br />
��000円台のサーボとしては<br />
かなりまとも。<br />
小型の二足ロボ作るには十分なような。<br />
但し、M1*20mmのネジが使用されているので<br />
底面のネジでフレームに固定する方法は使えません。<br />
何かあったら追記します。<br />
以上<br />
淡々とレビューしましたが<br />
思ってた以上の物だったので<br />
かなりテンションが上がっております。<br />
ハード設計もこのままスパッと行きたいものです。KOYUhttp://www.blogger.com/profile/15857853408111037620noreply@blogger.com0