X-CTUの動作不良

2足歩行のmbed+bluetoothドングルのspp通信がうまくいかない．
（serialのバグ？mbedのブラックボックスにハマった？）

仕方がないのでsh7137(滝田技研)＋Xbee wifiに構成を変更した．

XbeeシリーズはPCと専用ソフトでもって通信方式形式、場合によってはA/D変換などの機能を設定できる．
そのソフトがX-CTUというのだが、こいつがどうにも不安定でかなわない．
原因を追うとX-CTUが設定値を読み込み始めるとXbeeがリセットしている模様．
ソフト側ではなく回路側の問題だった．
（Xbeeは起動電流が極端に大きいらしい．）

 秋月の"ＸＢｅｅ　ＵＳＢインターフェースボードキット"の3.3Vラインに470uFをバイパス．

usbバスパワーでも問題なく動作するようになった．

設計完了

 CADを書き終えた．
2860g
ネジ入れればちょうど３kgといった所か．

二足モード

全肢とも平行リンク独立ピッチである．

 肢の根本にロールヨーピッチ軸（非直行）があるので大方どんな姿勢でも取ることができる．

腰ヨーがないので起き上がりと前攻撃が難しい^^;

四足モード

四足にすると足首についたPEEKスペーサが足裏として接地する． 

四足時は無駄な自由度が多い．故にキモい動きができる．

頭のピラミッドにはセンサとコネクタハブが入る

足の機構

膝サーボ１つで２つの平行リンクを駆動する．

足の前後は独立ピッチで行わせる．

また、ゴムひもをかけることでトルク補助を行う ．

 

形にはしたが

臓物もろもろ込で3kg オーバー　orz

サーボモータ(KRS-4034)を重量を実測したところ
モータ＋ホーン＋フリーホーン＋ケーブルで71g．
昨日は65gで計算していたので
モータ(24ケ)だけで144gほど追加された事になる．

これから修正．
もうシリアルリンクでいいんじゃないだろうか

重量が・・・

ひたすらに重い．
これでネジとバッテリーが計算に入ってないのです．

以下考えられる改良点
ベアリング→ブッシュで  -100g
スラストベアリング→テフロンスペーサで -120g
ロールの片持ちやめる -90g
削りだし→板金　?g
ピッチ間を短くする　?g
5mm厚→３mm厚にする（3mm厚にM2側面タップ） ?g

軸配置

どっちにするかな

2軸直行×2

ロールヨーピッチ

稼働範囲広い　オフセットが面倒

3軸直行
ヨーロールピッチ
稼働範囲狭い　フレーム細し　かっちょいい

Inventorでインボリュート歯車

 Inventorと歯型データのみで歯車のソリッドモデルを作る方法

 小原歯車工業で歯車のDXFデータを落とす(歯型計算を利用)
Inventorのスケッチ から"Autocadファイルを挿入"

歯型の部分を押し出しサーフェイス

 サーフェスをミラー

 歯数だけ円環状パターン
念のため、サーフェイスからステッチを実行

 グローバル平面にスケッチで断面エッジを投影

お好みの厚さで押し出し

サーフェイスを非表示にして
完成！

mbedで相手のMACアドレスを指定する

mbedのBlueUsbで接続デバイスのMACアドレスを指定する方法．
TestShell.cppのConnectDevices()を以下のように書き換える．

void ConnectDevices()
    {
        BTDevice* devs[8];
        int count = gHCI->GetDevices(devs,8);
        for (int i = 0; i < count; i++)
        {
            printfBytes("DEVICE CLASS",devs[i]->_info.dev_class,3);
            if (devs[i]->_handle == 0)
            {  
                BD_ADDR* bd = &devs[i]->_info.bdaddr;
                if(bd->addr[5]== 0x## && bd->addr[4]== 0x## && bd->addr[3]== 0x## && bd->addr[2]== 0x## && bd->addr[1]== 0x## && bd->addr[0]== 0x##);
                else continue;
                printf("Connecting to ");
                printf(bd);
                printf("\n");
                gHCI->CreateConnection(bd);
            }
        }
    }

太字部分を追加．
bd->addr[5]を先頭アドレスとして##に接続したいデバイスのMACアドレスを入力する．

これでbluetoothが飛び交う環境でも目的のデバイスに接続できるようになる．