♪サ～ボ・サ～ボ・サ～ボがや～ってく～る～

よ～っと。
全部で三十個。

DS-939MG（CORONA社）です。

適当にレビューします。
テキトウですので信用しないでください。

内容物
サーボ本体
ハトメ・ハトメゴム*2
ホーン（円・十字・両 I 字・片 I 字）
ホーン止用ネジ
M2タッピングネジ*2
中身は普通ですね。
パッケージは丁寧です。
サーボの中身
ギア
ピニオン直後以外はすべてメタルギアです。

バックラッシは小さめだと思います。
以前使ったMG996より格段に。
��時間ほど動かしましたが大きくなる様子はありません。
ギアには穴があけてあり軽量化を図っている模様。
プラギアも少し削ってありました。
最終段はポテンショの軸に圧入。ベアリングあり。
角度制限はプラの棒がギアに当たる形になっていました。
回路
斜めに入れてあります。

モータにスズメッキ線で取り付けられていますので
はんだごてが無いと外すことが出来ません。
ポテンショメータは皮膜線でつながっています。
熱収縮チューブのなかはコンデンサかな？
ハンダはしっかりされています。
制御
頑張っているように思います。
この価格ならかなりいい部類。
規格外の信号がくると自動で脱力しますし、
オーバシュートも十分に小さいです。
個人的に文句はないです。
総評（といっても２時間くらいしか使ってません。）
��０００円台のサーボとしては
かなりまとも。
小型の二足ロボ作るには十分なような。
但し、M1*20mmのネジが使用されているので
底面のネジでフレームに固定する方法は使えません。
何かあったら追記します。
以上
淡々とレビューしましたが
思ってた以上の物だったので
かなりテンションが上がっております。
ハード設計もこのままスパッと行きたいものです。

小さくなったよ

地味に小さくなりました。
いくつかの機能は外付けになりますが。

48mm*32mmですよ。
ちょ～っと手直しして、べたグランド貼れば
エッチングできますね。
本当にできるかは知りません。
やることに価値があるのです。
機能一覧（予定）　#は外付け回路
入力電圧5.65～29V
ATmega128
サーボ２０軸ジッタフリー制御
��軸加速度センサ
リセットスイッチ
外部割込みスイッチ
��V系電源スイッチ
ATmega１２８書込み用ピン
RS232C通信
電圧監視（0～18.8V)
電源投入確認LED
��V系確認LED
��軸圧電振動ジャイロ#
PS2PAD用入力ピン#
ブザー#
LED（マイコン制御）#
後、
サーボが届きました。
詳細はまた明日当たりにでも。

柄杓は耳かきにならぬ

小さくならない。
誰か小さくする方法を教えて下さい。

もう、FETとかブザーとかLEDとか
電圧監視とかセンサとか
消したくなります。
消したくないけど消したい。
今日、プリント基板の本を読んだら
フロアプランなる方法が書いてありました。
なんでも、機能ごとに回路を分割してから
個々のパターンを描き最後に組み合わせるそうな。
シリアル周りを書く（シリアルグループ）
↓
PWM分配周りを書く（PWMグループ）
・
・・
・・・
↓
��グループを１つの部品とみなして配置
少なくとも
作業時間は短くなるよ。
後、多層の場合は、
電源層、信号層のように
役割を決めるとやり易いらしいですよ。
eagleの日本語化パッチが公開されています。
電子工作の妄想
ttp://diode.chips.jp/blog/?page_id=177
開発者向けの最新版は
ほとんど日本語化済みのようです。
これで多少とっつきやすくなったのでは。
SKKでeagle使う人が増えるといいな。１年とかどうですか？

見た目って大事ヨ

ネジを切ると思った以上に
見た目が悪いです。
綺麗にやれる人なら
機能美～
になるんだろうけど。

塗装するかも分らんね。

設計もしていないのに
何言ってんの？
それくらいしか出来ないんです。
手元にサーボが無いので。
とりあえず近場に見に行くと、
アクリル塗料の良さげな物が。
「メッキ銅色」
スプレー缶のキャップがいい色でした。
買ってませんが。
話変わって2005年頃のrobooneを見ると
木製（MDF製）ロボがちらほらいたようで。
質感が好きです。ちょっとくすんだ色もいいね。
��台目があるのなら使ってみたいです。
この素材、
安いうえ軽そうなのですが
部品の劣化が激しいようで、
使うならそれなりの覚悟（＆時間）がいるかもしれませんね。

ポリカとは如何なる物なのか？

正式名：ポリカルボナート
エンジニアリングプラスチックの一種で
平均して高い物性を示す樹脂であり、
かつ物性に比べ安価。
ただ、薬品耐久性が低く
ケミカルクラックを起こすことがある。

さて、いじくってみよう。

曲げてみましょう。
3mm厚　常温。

使用機材：曲げ機（オリジナルマインド）＆万力
結果、良好。
ヒビ、白化無し。
強度もそれなりにある気がします。
ただ、曲げる時にかなり「戻り」があります。
90度角に曲げたいのなら曲げ機は必須かと。
写真の物も95度程曲げたのですが、
時間が経つと戻ってきました。
気になる人は、おとなしくヒーターを使いましょう。
板厚2mm以下の物ならそれなり？（誰か試してクレ）
ネジ穴をあけます。
普通にタップ（M2）でぐりぐりと。
何の問題もなし。
面でも側でもお好きにどうぞ。
一番の問題になる、接着剤。
私は、これを買いました。

裏に、ポリカにも使えるとあります。
普通の接着剤だとヒビの原因になるらしいので、
明記されているものを買った方がいいかと。
ネジを接着。
3、4日放置して
ネジ止め剤として使えるか様子見します。
外せなかったらどうすっかね。

外せました。
ちゃんとネジロック剤の役目を果たしています。（２７日）
そのうち、ポリカ同士の接着もやってみたい。
後、明日から講義ですよ。
色々と不安ですが。
ま、なるようにしかならない。

やっとこさ

ついにサーボ頼みましたよ～。
こないだ紹介したのとは違う物ですが。

役者は揃った。
後は作るのみ。

今回注文したサーボは
Corona社 DS-939MG。
Robovie-nano（ヴィストン）に
使われている物のハイトルク版です。
公称スペック
Operating Voltage : 4.8V DC ~6.0V DC
Operating Current : 200mA/60潤・Operating Speed : 0.16sec/60潤・Stall Torque : 2.5kg.cm
Dead band : ≤3uSec
Operating Travel : 40潤・one side pulse traveling 400μs
寸法: 22.5X11.5X24.6mm(0.88"x0.45"x0.96")
Weight: ~12.5g
ちなみに日本で販売しているのは
��社しか無いようです。
型番でググればすぐ出てきます。
話は変わりますがRobovie-nanoはよく動きますね。
軽快なので、見ていて気持ちがいいです。
だれか側転させてみてよ。二足班。
そうそう、フレームに使うポリカですが
無事、タダで手に入れることが出来ました。
3mmA4サイズ*4枚
文句を言ったら罰があたります。
ポリカって意外と柔らかいです。
力を加えるとフニャ。折れもゆがみもしませんが。
感覚的にはプラスチックよりゴムに近い。
小型なら関係ないとして、中大型二足には使えなさそう。
後、
愛を足されても困りますよ。
そこまで、Lv.高くないです。
たぶん……。

あんなこと、そんなこと。

人生は色々ある。
積み重ねが人生なら、
夏休みも、その一部。
もしかしたら、その物なのかも。

雑記でも書いてみる？

相撲。
とりあえず東海大会は棄権。
残念ながら。
二足。
フレーム候補「ポリカーボネイト」。
なんでも学生が自由に使える物を、
学科が用意しているらしいです。（もちろん無料）
明日にでも覘いてきます。
サーボが手元に無いので、
ハードの設計が始められないです。
まずいですね。
このままだと大学祭に間に合わない！！
サンプルを先輩に借りた方がいいかも。
ニコニコです。
初音ミクのPV。
制作に1年かかったらしく流石の出来。むしろ良く飽きずに完成させたなぁ。
音からここまで想像が出来るのはうらやましい限りです。

チームって何だろう。
最近、というよりは大学に入ってから、
自分と周りの間に認識の違いを感じます。
チームは、
「一人では達成できない事を
複数人で分担し、達成する」
為の物だと思ってきました。
いうなれば時間の共有。
時間の貸し借り。
決して
「責任の分担」や「楽をする」
為の物ではないはずです。
むしろ個人の責任は重くなります。
他人の時間を預かるわけですから。
他人に自分の時間を預けるのですから。
お金をもらうにはそれなりの対価が必要です。
お金を払えばそれなりの対価が得られます。
昔の人は言いました。「時は金なり」
時間を預けた以上、預けられた以上、
対価は払い払われるべきだと
私は思います。