mbedで相手のMACアドレスを指定する

mbedのBlueUsbで接続デバイスのMACアドレスを指定する方法．
TestShell.cppのConnectDevices()を以下のように書き換える．

void ConnectDevices()
    {
        BTDevice* devs[8];
        int count = gHCI->GetDevices(devs,8);
        for (int i = 0; i < count; i++)
        {
            printfBytes("DEVICE CLASS",devs[i]->_info.dev_class,3);
            if (devs[i]->_handle == 0)
            {  
                BD_ADDR* bd = &devs[i]->_info.bdaddr;
                if(bd->addr[5]== 0x## && bd->addr[4]== 0x## && bd->addr[3]== 0x## && bd->addr[2]== 0x## && bd->addr[1]== 0x## && bd->addr[0]== 0x##);
                else continue;
                printf("Connecting to ");
                printf(bd);
                printf("\n");
                gHCI->CreateConnection(bd);
            }
        }
    }

太字部分を追加．
bd->addr[5]を先頭アドレスとして##に接続したいデバイスのMACアドレスを入力する．

これでbluetoothが飛び交う環境でも目的のデバイスに接続できるようになる．

2足⇔4足

適当に書いた．干渉，重量もろもろは気にしない落書き．
2足⇔4足ロボット．

ROBO-ONE Lightの規定に収めたいが．手の長さがおもいっきり違反．
現状だと基準点から肩のピッチ軸まで35mm程度に収めないとならない．
軸配置を見直した方が良いのかも (-_-;)

以下，予定仕様

• 1kg以下
• サーボRS303
• 各足5軸以下
• 平行リンク
• ロール軸は長穴リンク
• バネによる自重補償
• マイコンmbed

AVR studio5 memo

AVR studio5 を入れてみました．
いくつか詰まった事があるのでそのメモ．

1. 環境が日本語にならない

 Visual Studio 2010 Shell (Isolated)-JPN 日本語版 を先にインストールすると日本語化出来ます。後から日本語版を入れてしまった場合は、「プログラムの変更と削除」を使って英語版のVisual Studio 2010 Shell (Isolated)-ENU を削除すればOKです。Visual Studio 2010 Shell (Isolated)-ENU を削除後に日本語版を入れても正常に動作します。

AVR wikiより


2. AVR studio4 で作ったファイルが読めない
ファイル>>Import>>AVR studio4 project　で変換する．

3.AVR GCC に何も表示されない
User Boards　から使いたいマイコンをチマチマ探す．
もしくは
http://ain.txt-nifty.com/storage/2011/06/avr-studio-5.html
参照

4. HEXファイルが作られない
プロジェクト>>～のプロパティ>>Build>>.hexにチェック
テキストエディタの範囲を思いっきり下に広げれば出てきます．

5. 最適化の設定どこいった
プロジェクト>>～のプロパティ>>Toolchain>>AVR/GNU C Compiler>>Optimization>>Optimization Level
ただし，デフォルトが-O1なので気にしなくてもよさそう．

7. 日本語のコメントに赤線が・・・
害は無い（と思う）．
どなたか解決方法を教えてください．

エラーが詳細に表示されるようになったので
だいぶ扱いやすくはなりました．
後はショートカット使って，一発で書き込みが 出来るといいのだけど．

いつの間に5月!?アレ三分の一終わってる

とりあえず新機体『Porter』の配線作業が終了。
残るはプログラム（Motion）だけです。
現在質量989g

大会前夜?

ROBO-ONE lightに出ます。
戦闘力は500mlペットボトルが倒せるくらい。
勝てないよ～。

基板出来たヨ

写真の通りです。
さらに加速度センサと圧電スピーカを載せますが
xmegaのプログラム動作後にしようと思います。
ヒューズビットは読めたのでなんとかなるかな。

勉学中にピカッと

気付いたのですが、
ATmega128の０番シリアルは
ISPライタとピンが共通ですね。

何か対策しないとシリアルが２本使えない。

対策案
��．スイッチで切り替える
単純。
秋月の２回路入りスイッチでOK。
でも書き込むたびにスイッチいじるのは面倒だな。
��．シリアルは１本であきらめる
簡単。
サーボの制御周期はPWMの時と同じかさらに遅くなる。
性能が勿体無い。
��．ロジックICでうにゃうにゃ
面倒だし、思いつかないし、多分不可能。
��．マイコンを変える
ATmegaの上位にATxmegaというのがあるらしい。
内部クロックだけで32MHz。
シリアル×５、SPI×２、12bitA/D、暗号エンジン（？）等々。
素晴らしいっすね、ハイ。
共立で買える模様。
時間的には１。
興味的には４。
さてどうしようかな。
後、
明日はテスト。
こんなこと考えてる場合ではありません。