デブリ集積所

2012/11/06

形にはしたが

臓物もろもろ込で3kg オーバー　orz

サーボモータ(KRS-4034)を重量を実測したところ
モータ＋ホーン＋フリーホーン＋ケーブルで71g．
昨日は65gで計算していたので
モータ(24ケ)だけで144gほど追加された事になる．

これから修正．
もうシリアルリンクでいいんじゃないだろうか

2012/11/04

重量が・・・

ひたすらに重い．
これでネジとバッテリーが計算に入ってないのです．

以下考えられる改良点
ベアリング→ブッシュで -100g
スラストベアリング→テフロンスペーサで -120g
ロールの片持ちやめる -90g
削りだし→板金　?g
ピッチ間を短くする　?g
5mm厚→３mm厚にする（3mm厚にM2側面タップ） ?g

2012/11/01

軸配置

どっちにするかな

2軸直行×2

ロールヨーピッチ

稼働範囲広い　オフセットが面倒

3軸直行
ヨーロールピッチ
稼働範囲狭い　フレーム細し　かっちょいい

Inventorでインボリュート歯車

Inventorと歯型データのみで歯車のソリッドモデルを作る方法

小原歯車工業で歯車のDXFデータを落とす(歯型計算を利用)
Inventorのスケッチから"Autocadファイルを挿入"

歯型の部分を押し出しサーフェイス

サーフェスをミラー

歯数だけ円環状パターン
念のため、サーフェイスからステッチを実行

グローバル平面にスケッチで断面エッジを投影

お好みの厚さで押し出し

サーフェイスを非表示にして
完成！

2012/06/14

mbedのBlueUsbで接続デバイスのMACアドレスを指定する方法．
TestShell.cppのConnectDevices()を以下のように書き換える．

void ConnectDevices()
    {
        BTDevice* devs[8];
        int count = gHCI->GetDevices(devs,8);
        for (int i = 0; i < count; i++)
        {
            printfBytes("DEVICE CLASS",devs[i]->_info.dev_class,3);
            if (devs[i]->_handle == 0)
            {
                BD_ADDR* bd = &devs[i]->_info.bdaddr;
                if(bd->addr[5]== 0x## && bd->addr[4]== 0x## && bd->addr[3]== 0x## && bd->addr[2]== 0x## && bd->addr[1]== 0x## && bd->addr[0]== 0x##);
                else continue;
                printf("Connecting to ");
                printf(bd);
                printf("\n");
                gHCI->CreateConnection(bd);
            }
        }
    }

太字部分を追加．
bd->addr[5]を先頭アドレスとして##に接続したいデバイスのMACアドレスを入力する．

これでbluetoothが飛び交う環境でも目的のデバイスに接続できるようになる．

2012/05/13

2足⇔4足

適当に書いた．干渉，重量もろもろは気にしない落書き．
2足⇔4足ロボット．

ROBO-ONE Lightの規定に収めたいが．手の長さがおもいっきり違反．
現状だと基準点から肩のピッチ軸まで35mm程度に収めないとならない．
軸配置を見直した方が良いのかも (-_-;)

以下，予定仕様

1kg以下
サーボRS303
各足5軸以下
平行リンク
ロール軸は長穴リンク
バネによる自重補償
マイコンmbed

2011/08/07

AVR studio5 memo

AVR studio5 を入れてみました．
いくつか詰まった事があるのでそのメモ．

1. 環境が日本語にならない

Visual Studio 2010 Shell (Isolated)-JPN 日本語版を先にインストールすると日本語化出来ます。後から日本語版を入れてしまった場合は、「プログラムの変更と削除」を使って英語版のVisual Studio 2010 Shell (Isolated)-ENU を削除すればOKです。Visual Studio 2010 Shell (Isolated)-ENU を削除後に日本語版を入れても正常に動作します。

AVR wikiより

2. AVR studio4 で作ったファイルが読めない
ファイル>>Import>>AVR studio4 project　で変換する．

3.AVR GCC に何も表示されない
User Boards　から使いたいマイコンをチマチマ探す．
もしくは
http://ain.txt-nifty.com/storage/2011/06/avr-studio-5.html
参照

4. HEXファイルが作られない
プロジェクト>>～のプロパティ>>Build>>.hexにチェック
テキストエディタの範囲を思いっきり下に広げれば出てきます．

5. 最適化の設定どこいった
プロジェクト>>～のプロパティ>>Toolchain>>AVR/GNU C Compiler>>Optimization>>Optimization Level
ただし，デフォルトが-O1なので気にしなくてもよさそう．

7. 日本語のコメントに赤線が・・・
害は無い（と思う）．
どなたか解決方法を教えてください．

エラーが詳細に表示されるようになったので
だいぶ扱いやすくはなりました．
後はショートカット使って，一発で書き込みが出来るといいのだけど．