行き着くところは皆同じ

回路図が大体書き終わりました。
結局、周りがつくっている回路と
大差ないです。

参考回路が同じだからしょうがないね。

あ、でも30Vまでなら間違えて入れても
サーボは焼けないです。
眠いとミスしやすいから
回路で回避。
残るは部品配置。
なるべく小さく、軽く。
ハードの設計が終わったらやります。
小型軽量化の一環として。
PS2パッド受信機

パカッとな。
マイナスドライバとカッタでこじ開けました。
PS用コネクタも高いですし、
いっそのこと直ハンダしちゃえばいいじゃん、です。

ハイ。
回路だけになりました。
重さを測ってみると7g
全体で18gだったので
11gの軽量化。
もちろん、この状態でPS２で使えます。
回路見る限り5Vでもイケそうです。
ICしか入ってないし、電界コンデンサの耐圧も6.3V。
そのうちやってみます。

ヨクヨム

アキバに行きました。
これで先に進めます。

真ん中の左にあるブザーは
きっとロボの頭になりますよ。

なぜかATmega64は見つけられなかったので
ATmega128を買いました。
容量が過剰です。
大したことはしないのに。
で、そのデータシートを読んでいたのですが
プログラミングの項（26.7.)に
「MOSI、SIMOピンを使うとは限らないよ。mega128はPDI,PDOを使うよ」（要約）
などと書いてありました。
何て紛らわしい。
ピン配図にはMOSI,SIMOって書いてあるじゃん。
普通そっちに繋げるでしょうよ。ヽ(｀Д´#)ﾉ
ま、気づけたからよしとしよう
もし、気がつかないと
　「プログラムが書き込めません」
　「これは設定を間違えてISPが使えなくなっているな」
　「(`Д´)ゞ了解!!新しいの買ってきます。」
　・
　・・
　・・・
　「また書き込めません。」
　「これも、ISPが使えなくなっているな」
　「(`Д´)ゞ了解!!買ってきます。」
　・
　・・
　・・・
　・・・・
　・・・・・
　・・・・・・
　⊂⌒~⊃｡Д｡)⊃ ﾋﾟｸﾋﾟｸ
　説明書はよく読みましょう。

解決した

気がいたします。
と同時に部品を買わないと
一歩も前に進めない。

キーワードはUSART。

H8でやってたことと
何も変わらないです。
RS232で通信すればいいだけ。
当然シリアルICは載せなきゃならない。
H8とは違うのは書込みに
��pinのISP書込み機が必要なことぐらい。
本当はJTAGやSPIというのもあるらしいが
書込み機を作らないといけないらしいので
やりません。
さて、上が解決したら
回路の仕様がだいたい決定しました。
まず先輩と遭遇できる可能性は
限りなく低いと思われるので
74HC237を採用。
ハードウェア的に行きます。
後はMOS-FET（オークションのが腐ってます）による
サーボ電源の管理。
A/D変換で電圧監視。
加速度センサ。
スイッチ＆LEDをちょこちょこと。
UIFはPS2パッドでいいや。
電源はeneloop単4、4本。
マイコンが面実装タイプだから
小型化も考えて両面基板ですかね。
やりたくないです。パターンズレが……怖い。
tempeiが人柱になるのを待ちますか(・∀・)。

解せぬ

モザイクは仕様です
サーボを頼みました。
20個ほど。
届くまで少し時間がかかると思われます。

それまでは回路とプログラムをやりましょ。

ATmega64のデータシートを読んでいたのですが
よく見ると7本しかPWM出ないような。
カウンタ２と１Cの出力が同じピンです。
それなら７４HC237を2つと残りの１６bitカウンタ4本で
サーボ20個かな。
あぁ、でも4回生の先輩はソフトで全部出していたのです。
そっちの方が確実に回路は小さく。
でもジッタはどう回避してるの？
そしてシリアルが解せない。
H8と同じ3本でシリアル通信出来るような気が。
でも、その場合は２３２Cを載せなきゃいけない。
出来れば載せたくないからISP通信？
そもそもISPでPCからマイコンに指令を入れたりは
出来るの？
いちいち書込み直すのはしんどいし、
PCで値が確認できないのは
デバッグが地獄と化しますよ。
圧倒的に資料が足りません。
過去には部内の一勢力だったのに（AVR派）
いまや現役でわかる人は……。
データシートとにらめっこする他に無いです。
大祭間に合うかなぁ。
とりあえずH8で作りますか。ヾ(・∀・；)ｵｲｵｲ
後、
臨界超えました。
もう何も言うまい。どうにでもなりなされ。

未来カラ来マシタ

ここ数日は２足の設計をしていました。

が、しかしですね、
制約が多すぎて
崩壊していくわけです。
設計が。

そんな状態で書き上げたのが↑。
何、この未来創造図。
曲げ？
何それ食えるの？
おいしいの？
最初から設計をやり直し。
次はアルミと
樹脂のハイブリッド。
全長１５ｃｍ体重１ｋｇ以下を目指しますかね。（U1K準拠）
それと、サーボも変えます。
先輩がサーボを見るたびに
「プラギアはやばいよ。」
と言ってくるので、本当にまずい気がして来たのです。
やっぱり故障はなるべく避けたいですし。
ついでにマイクロを使うならデジタルサーボじゃないと
使いにくいらしい。
スペックが同じくらいのメタルギアがあるといいのだけど。
後、
��回生の先輩に
��Ｃのキーボードからマイコンを操作するためのプログラム
をいただきました。
��Ｃ側とマイコン側の二つ。
OpenGLを使ってうまいことやっているらしい。
中身は明日にでも見てみます。

Mission Complete

ホントにコンプリート出来ればよかったのだけど。
えっ、何の話かって？
知らない方が幸せなこともありますよ。

相撲班の伝統は
断ち切って見せます。
アレは継承してはいけない。
えっ、伝統って何かって？
だから、知らない方が(ry
ここ数日、
��Ｃの音量が
勝手に上がっていきます。
ボリュームに触れてないのに
気がついたら耳が痛い。
元々、柔いＰＣだから寿命かな。
学科ＰＣは不良が多すぎると思います。

休・休・休

部室が停電・停電そして台風。

予想外の三連休。
そして、明日は補講で
部室には行けず。

しょうがないので
サーボをいじったり
夏の課題やったり。
サーボの方は評価を
下すのが難しいですね。
全段プラギアだと思っていたら、
ピニオンだけメタルみたいです。
二足班の先輩に
「プラギアサーボは襲ってくる」
と言われたので、
いまいち決めかねます。
思い切り負荷を加えてみても
ギアは割れないので使えるかな。
夏の課題は
ハンドの設計なのですが
リンクが思い浮かびませんね。
適当なものを書いてみるものの
いまいち面白くない。
クランクスライダ機構を
うまく使えないだろうか。
選挙は民主党の圧勝でしたね。
比例の名簿が足りなくなったらしい。
政権交代したのは構いませんが、
与党しかいない国会というのも
不安ですね。
バランスって大切よ。
あと、イモト頑張った。
ランナー個人には拍手を送りたいです。
チャリティーにかこつけた、
馬鹿な企画だとは思いますが。
外国に「ただのバラエティー。チャリティーじゃない」って
言われるのも、しょうが無いと思う。