形にはしたが

臓物もろもろ込で3kg オーバー　orz

サーボモータ(KRS-4034)を重量を実測したところ
モータ＋ホーン＋フリーホーン＋ケーブルで71g．
昨日は65gで計算していたので
モータ(24ケ)だけで144gほど追加された事になる．

これから修正．
もうシリアルリンクでいいんじゃないだろうか