2009/11/27

大祭終了


お疲れさまでした~。
上は大祭委員の手伝いしている人が作ったらしい。
良く出来てる。
段ボール製。

2009/11/18

もうすぐ

土曜日から
大学祭ですね。

そのせいか、
部室が込んでいるので
ここ数日は廊下で作業しています。

2009/10/21

一段落、



大会が終わってから、
設計してCNCで切り出して。

今日ようやく切り出し終了。
腕以外。

ネジも届いたので、
明日からはネジ切って
組み立て。
この先は手加工だから不安ですね。
色々と起こる気がします。
どうであれ
11月に入る前には組み立てちゃわないと。
後、
風邪でございます。
大会後ってのは調子が悪くなるね。

2009/10/16

お疲れさまでした

関東大会、お疲れさまでした。
私たちは、
土俵に置いただけで終わってしまいました。

2009/10/06

どうすんだい?

タイヤが滑るよ。
ギア比が低すぎるよ。
緊急停止が壊れてるよ。
時間がないよう。

急がば回れ


とは昔の人はよく言ったもので。

エッチングに失敗いたしました。
��回も。

露光機の上下で光量が違うなんて。
お陰で部品面ははバッチリなのに
複雑なハンダ面は・・・。
0.01inchの配線は全滅でした。
このまま引き下がるのも悔しいので
部品、乗せてみる。


グシャグシャ。
死に物狂い。
断線部を繋げるのに
��4時間掛かりました。
基板買って焼き直した方が
掛からなかったかもね。
エッチングの様子は
例によってadldブログを見てください。
http://werner.blog.shinobi.jp/Entry/74/
http://werner.blog.shinobi.jp/Entry/76/

2009/10/02

♪サ~ボ・サ~ボ・サ~ボがや~ってく~る~


よ~っと。
全部で三十個。

DS-939MG(CORONA社)です。

適当にレビューします。
テキトウですので信用しないでください。
F1000107.jpg
内容物
サーボ本体
ハトメ・ハトメゴム*2
ホーン(円・十字・両 I 字・片 I 字)
ホーン止用ネジ
M2タッピングネジ*2
中身は普通ですね。
パッケージは丁寧です。
サーボの中身
ギア
ピニオン直後以外はすべてメタルギアです。
F1000108.jpg
バックラッシは小さめだと思います。
以前使ったMG996より格段に。
��時間ほど動かしましたが大きくなる様子はありません。
ギアには穴があけてあり軽量化を図っている模様。
プラギアも少し削ってありました。
最終段はポテンショの軸に圧入。ベアリングあり。
角度制限はプラの棒がギアに当たる形になっていました。
回路
斜めに入れてあります。
F1000109.jpg
モータにスズメッキ線で取り付けられていますので
はんだごてが無いと外すことが出来ません。
ポテンショメータは皮膜線でつながっています。
熱収縮チューブのなかはコンデンサかな?
ハンダはしっかりされています。
制御
頑張っているように思います。
この価格ならかなりいい部類。
規格外の信号がくると自動で脱力しますし、
オーバシュートも十分に小さいです。
個人的に文句はないです。
総評(といっても2時間くらいしか使ってません。)
��000円台のサーボとしては
かなりまとも。
小型の二足ロボ作るには十分なような。
但し、M1*20mmのネジが使用されているので
底面のネジでフレームに固定する方法は使えません。
何かあったら追記します。
以上
淡々とレビューしましたが
思ってた以上の物だったので
かなりテンションが上がっております。
ハード設計もこのままスパッと行きたいものです。

2009/10/01

小さくなったよ

2sokukiban.jpg
地味に小さくなりました。
いくつかの機能は外付けになりますが。

48mm*32mmですよ。
ちょ~っと手直しして、べたグランド貼れば
エッチングできますね。
本当にできるかは知りません。
やることに価値があるのです。
機能一覧(予定) #は外付け回路
入力電圧5.65~29V
ATmega128
サーボ20軸ジッタフリー制御
��軸加速度センサ
リセットスイッチ
外部割込みスイッチ
��V系電源スイッチ
ATmega128書込み用ピン
RS232C通信
電圧監視(0~18.8V)
電源投入確認LED
��V系確認LED
��軸圧電振動ジャイロ#
PS2PAD用入力ピン#
ブザー#
LED(マイコン制御)#
後、
サーボが届きました。
詳細はまた明日当たりにでも。

2009/09/28

柄杓は耳かきにならぬ

二足回路
小さくならない。
誰か小さくする方法を教えて下さい。

もう、FETとかブザーとかLEDとか
電圧監視とかセンサとか
消したくなります。
消したくないけど消したい。
今日、プリント基板の本を読んだら
フロアプランなる方法が書いてありました。
なんでも、機能ごとに回路を分割してから
個々のパターンを描き最後に組み合わせるそうな。
シリアル周りを書く(シリアルグループ)

PWM分配周りを書く(PWMグループ)

・・
・・・

��グループを1つの部品とみなして配置
少なくとも
作業時間は短くなるよ。
後、多層の場合は、
電源層、信号層のように
役割を決めるとやり易いらしいですよ。
eagleの日本語化パッチが公開されています。
電子工作の妄想
ttp://diode.chips.jp/blog/?page_id=177
開発者向けの最新版は
ほとんど日本語化済みのようです。
これで多少とっつきやすくなったのでは。
SKKでeagle使う人が増えるといいな。1年とかどうですか?

2009/09/25

見た目って大事ヨ

noimageavailable.jpg
ネジを切ると思った以上に
見た目が悪いです。
綺麗にやれる人なら
機能美~
になるんだろうけど。

塗装するかも分らんね。

設計もしていないのに
何言ってんの?
それくらいしか出来ないんです。
手元にサーボが無いので。
とりあえず近場に見に行くと、
アクリル塗料の良さげな物が。
「メッキ銅色」
スプレー缶のキャップがいい色でした。
買ってませんが。
話変わって2005年頃のrobooneを見ると
木製(MDF製)ロボがちらほらいたようで。
質感が好きです。ちょっとくすんだ色もいいね。
��台目があるのなら使ってみたいです。
この素材、
安いうえ軽そうなのですが
部品の劣化が激しいようで、
使うならそれなりの覚悟(&時間)がいるかもしれませんね。

2009/09/24

ポリカとは如何なる物なのか?

noimageavailable.jpg

正式名:ポリカルボナート
エンジニアリングプラスチックの一種で
平均して高い物性を示す樹脂であり、
かつ物性に比べ安価。
ただ、薬品耐久性が低く
ケミカルクラックを起こすことがある。

さて、いじくってみよう。

曲げてみましょう。
3mm厚 常温。
F1000103.jpg
使用機材:曲げ機(オリジナルマインド)&万力
結果、良好。
ヒビ、白化無し。
強度もそれなりにある気がします。
ただ、曲げる時にかなり「戻り」があります。
90度角に曲げたいのなら曲げ機は必須かと。
写真の物も95度程曲げたのですが、
時間が経つと戻ってきました。
気になる人は、おとなしくヒーターを使いましょう。
板厚2mm以下の物ならそれなり?(誰か試してクレ)
ネジ穴をあけます。
普通にタップ(M2)でぐりぐりと。
何の問題もなし。
面でも側でもお好きにどうぞ。
一番の問題になる、接着剤。
私は、これを買いました。
F1000104.jpg
裏に、ポリカにも使えるとあります。
普通の接着剤だとヒビの原因になるらしいので、
明記されているものを買った方がいいかと。
ネジを接着。
3、4日放置して
ネジ止め剤として使えるか様子見します。
外せなかったらどうすっかね。
F10001055.jpg
外せました。
ちゃんとネジロック剤の役目を果たしています。(27日)

そのうち、ポリカ同士の接着もやってみたい。
後、明日から講義ですよ。
色々と不安ですが。
ま、なるようにしかならない。

2009/09/20

やっとこさ

noimageavailable.jpg
ついにサーボ頼みましたよ~。
こないだ紹介したのとは違う物ですが。

役者は揃った。
後は作るのみ。

今回注文したサーボは
Corona社 DS-939MG。
Robovie-nano(ヴィストン)に
使われている物のハイトルク版です。
公称スペック
Operating Voltage : 4.8V DC ~6.0V DC
Operating Current : 200mA/60潤・Operating Speed : 0.16sec/60潤・Stall Torque : 2.5kg.cm
Dead band : ≤3uSec
Operating Travel : 40潤・one side pulse traveling 400μs
寸法: 22.5X11.5X24.6mm(0.88"x0.45"x0.96")
Weight: ~12.5g
ちなみに日本で販売しているのは
��社しか無いようです。
型番でググればすぐ出てきます。
話は変わりますがRobovie-nanoはよく動きますね。
軽快なので、見ていて気持ちがいいです。
だれか側転させてみてよ。二足班。
そうそう、フレームに使うポリカですが
無事、タダで手に入れることが出来ました。
3mmA4サイズ*4枚
文句を言ったら罰があたります。
ポリカって意外と柔らかいです。
力を加えるとフニャ。折れもゆがみもしませんが。
感覚的にはプラスチックよりゴムに近い。
小型なら関係ないとして、中大型二足には使えなさそう。
後、
愛を足されても困りますよ。
そこまで、Lv.高くないです。
たぶん……。

2009/09/17

あんなこと、そんなこと。

noimageavailable.jpg
人生は色々ある。
積み重ねが人生なら、
夏休みも、その一部。
もしかしたら、その物なのかも。

雑記でも書いてみる?

相撲。
とりあえず東海大会は棄権。
残念ながら。
二足。
フレーム候補「ポリカーボネイト」。
なんでも学生が自由に使える物を、
学科が用意しているらしいです。(もちろん無料)
明日にでも覘いてきます。
サーボが手元に無いので、
ハードの設計が始められないです。
まずいですね。
このままだと大学祭に間に合わない!!
サンプルを先輩に借りた方がいいかも。
ニコニコです。
初音ミクのPV。
制作に1年かかったらしく流石の出来。むしろ良く飽きずに完成させたなぁ。
音からここまで想像が出来るのはうらやましい限りです。

チームって何だろう。
最近、というよりは大学に入ってから、
自分と周りの間に認識の違いを感じます。
チームは、
「一人では達成できない事を
複数人で分担し、達成する」
為の物だと思ってきました。
いうなれば時間の共有。
時間の貸し借り。
決して
「責任の分担」や「楽をする」
為の物ではないはずです。
むしろ個人の責任は重くなります。
他人の時間を預かるわけですから。
他人に自分の時間を預けるのですから。
お金をもらうにはそれなりの対価が必要です。
お金を払えばそれなりの対価が得られます。
昔の人は言いました。「時は金なり」
時間を預けた以上、預けられた以上、
対価は払い払われるべきだと
私は思います。

2009/09/16

行き着くところは皆同じ

二足回路1
回路図が大体書き終わりました。
結局、周りがつくっている回路と
大差ないです。

参考回路が同じだからしょうがないね。

あ、でも30Vまでなら間違えて入れても
サーボは焼けないです。
眠いとミスしやすいから
回路で回避。
残るは部品配置。
なるべく小さく、軽く。
ハードの設計が終わったらやります。
小型軽量化の一環として。
PS2パッド受信機
F10001011.jpg
パカッとな。
マイナスドライバとカッタでこじ開けました。
PS用コネクタも高いですし、
いっそのこと直ハンダしちゃえばいいじゃん、です。
F10001021.jpg
ハイ。
回路だけになりました。
重さを測ってみると7g
全体で18gだったので
11gの軽量化。
もちろん、この状態でPS2で使えます。
回路見る限り5Vでもイケそうです。
ICしか入ってないし、電界コンデンサの耐圧も6.3V。
そのうちやってみます。

2009/09/12

ヨクヨム

F1000097.jpg
アキバに行きました。
これで先に進めます。

真ん中の左にあるブザーは
きっとロボの頭になりますよ。

なぜかATmega64は見つけられなかったので
ATmega128を買いました。
容量が過剰です。
大したことはしないのに。
で、そのデータシートを読んでいたのですが
プログラミングの項(26.7.)に
「MOSI、SIMOピンを使うとは限らないよ。mega128はPDI,PDOを使うよ」(要約)
などと書いてありました。
何て紛らわしい。
ピン配図にはMOSI,SIMOって書いてあるじゃん。
普通そっちに繋げるでしょうよ。ヽ(`Д´#)ノ
ま、気づけたからよしとしよう
もし、気がつかないと
 「プログラムが書き込めません」
 「これは設定を間違えてISPが使えなくなっているな」
 「(`Д´)ゞ了解!!新しいの買ってきます。」
 ・
 ・・
 ・・・
 「また書き込めません。」
 「これも、ISPが使えなくなっているな」
 「(`Д´)ゞ了解!!買ってきます。」
 ・
 ・・
 ・・・
 ・・・・
 ・・・・・
 ・・・・・・
 ⊂⌒~⊃。Д。)⊃ ピクピク
 説明書はよく読みましょう。

2009/09/11

解決した

noimageavailable.jpg
気がいたします。
と同時に部品を買わないと
一歩も前に進めない。

キーワードはUSART。

H8でやってたことと
何も変わらないです。
RS232で通信すればいいだけ。
当然シリアルICは載せなきゃならない。
H8とは違うのは書込みに
��pinのISP書込み機が必要なことぐらい。
本当はJTAGやSPIというのもあるらしいが
書込み機を作らないといけないらしいので
やりません。
さて、上が解決したら
回路の仕様がだいたい決定しました。
まず先輩と遭遇できる可能性は
限りなく低いと思われるので
74HC237を採用。
ハードウェア的に行きます。
後はMOS-FET(オークションのが腐ってます)による
サーボ電源の管理。
A/D変換で電圧監視。
加速度センサ。
スイッチ&LEDをちょこちょこと。
UIFはPS2パッドでいいや。
電源はeneloop単4、4本。
マイコンが面実装タイプだから
小型化も考えて両面基板ですかね。
やりたくないです。パターンズレが……怖い。
tempeiが人柱になるのを待ちますか(・∀・)。

2009/09/10

解せぬ

sa-bo2.jpgモザイクは仕様です
サーボを頼みました。
20個ほど。
届くまで少し時間がかかると思われます。

それまでは回路とプログラムをやりましょ。

ATmega64のデータシートを読んでいたのですが
よく見ると7本しかPWM出ないような。
カウンタ2と1Cの出力が同じピンです。
それなら74HC237を2つと残りの16bitカウンタ4本で
サーボ20個かな。
あぁ、でも4回生の先輩はソフトで全部出していたのです。
そっちの方が確実に回路は小さく。
でもジッタはどう回避してるの?
そしてシリアルが解せない。
H8と同じ3本でシリアル通信出来るような気が。
でも、その場合は232Cを載せなきゃいけない。
出来れば載せたくないからISP通信?
そもそもISPでPCからマイコンに指令を入れたりは
出来るの?
いちいち書込み直すのはしんどいし、
PCで値が確認できないのは
デバッグが地獄と化しますよ。
圧倒的に資料が足りません。
過去には部内の一勢力だったのに(AVR派)
いまや現役でわかる人は……。
データシートとにらめっこする他に無いです。
大祭間に合うかなぁ。
とりあえずH8で作りますか。ヾ(・∀・;)オイオイ
後、
臨界超えました。
もう何も言うまい。どうにでもなりなされ。

2009/09/08

未来カラ来マシタ

2soku
ここ数日は2足の設計をしていました。

が、しかしですね、
制約が多すぎて
崩壊していくわけです。
設計が。

そんな状態で書き上げたのが↑。
何、この未来創造図。
曲げ?
何それ食えるの?
おいしいの?
最初から設計をやり直し。
次はアルミと
樹脂のハイブリッド。
全長15cm体重1kg以下を目指しますかね。(U1K準拠)
それと、サーボも変えます。
先輩がサーボを見るたびに
「プラギアはやばいよ。」
と言ってくるので、本当にまずい気がして来たのです。
やっぱり故障はなるべく避けたいですし。
ついでにマイクロを使うならデジタルサーボじゃないと
使いにくいらしい。
スペックが同じくらいのメタルギアがあるといいのだけど。
後、
��回生の先輩に
��Cのキーボードからマイコンを操作するためのプログラム
をいただきました。
��C側とマイコン側の二つ。
OpenGLを使ってうまいことやっているらしい。
中身は明日にでも見てみます。

2009/09/02

Mission Complete

noimageavailable.jpg
ホントにコンプリート出来ればよかったのだけど。
えっ、何の話かって?
知らない方が幸せなこともありますよ。

相撲班の伝統は
断ち切って見せます。
アレは継承してはいけない。
えっ、伝統って何かって?
だから、知らない方が(ry
ここ数日、
��Cの音量が
勝手に上がっていきます。
ボリュームに触れてないのに
気がついたら耳が痛い。
元々、柔いPCだから寿命かな。
学科PCは不良が多すぎると思います。

2009/09/01

休・休・休

noimageavailable.jpg
部室が停電・停電そして台風。

予想外の三連休。
そして、明日は補講で
部室には行けず。

しょうがないので
サーボをいじったり
夏の課題やったり。
サーボの方は評価を
下すのが難しいですね。
全段プラギアだと思っていたら、
ピニオンだけメタルみたいです。
二足班の先輩に
「プラギアサーボは襲ってくる」
と言われたので、
いまいち決めかねます。
思い切り負荷を加えてみても
ギアは割れないので使えるかな。
夏の課題は
ハンドの設計なのですが
リンクが思い浮かびませんね。
適当なものを書いてみるものの
いまいち面白くない。
クランクスライダ機構を
うまく使えないだろうか。
選挙は民主党の圧勝でしたね。
比例の名簿が足りなくなったらしい。
政権交代したのは構いませんが、
与党しかいない国会というのも
不安ですね。
バランスって大切よ。
あと、イモト頑張った。
ランナー個人には拍手を送りたいです。
チャリティーにかこつけた、
馬鹿な企画だとは思いますが。
外国に「ただのバラエティー。チャリティーじゃない」って
言われるのも、しょうが無いと思う。

2009/08/31

Links 03

noimageavailable.jpg
リンクの紹介です。

題に反して
単数ですが。

うちの狼さん
 おいちゃんだよ。SEGAだよ。サーボだよ。
 海外製のサーボモータ色々をいじくっている人。
 SKKの「格安高性能サーボは、この人に聞け」2人目。
 別名:SKKの変人
そういえば「格安高性能サーボは、この人に聞け」は
��人目も2人目も普段着がジャージですね。
なにかジャージに思うところでもあるのだろうか。

行ッタダケ

noimageavailable.jpg
千工研(練習会)に
行って参りました。

全員、棄権でしたが……。

残念ながらハードが完成せず。
いつものことですが。
大会主催者の
「最後に信じられるのは何だと思う?
それは自分の手だ。」
という言葉が印象的でした。
To 相方(読んでいるならだけど)
「あと1日在れば」
のようなセリフは聞きあきました。
何で、もう少し(2週間位)早く作業開始しないのかな?
前日にハード出来たとしても、
プログラムの調整は適当になるし
ハードの調整もできません。
前回のマシンのように実機では回路が動かない事だってある。
マシンの調整には最低1週間は必要です。
また、SKKにはブレードの技術蓄積がありません。
これについて探求したいというなら
他校のマシンにケチをつける前に
作業をし探究できるだけの時間を作るべきです。
東海大会も近いですし、
上の条件を満たす気があるなら、
��月9日の部会には
こちらにマシンを完成型で引き渡すのが妥当でしょう。
そして、
例のもう1台で勝ち上がるのならば、
オルガノン以上の時間と試行錯誤が必要と予想されます。
今すぐ取り掛かるか、諦めるか。
早急に決定してください。
以上

2009/08/27

Links02

F1000090.jpg
カッコイイでしょ?
相撲ロボットのタイヤです。
今頃、明日の練習会のために
相方が削っているでしょう。
部品とか、精神とかを。

リンクを追加しましたよ。

Live in somewhere
 2足の3人班のハード担当。サブカルチャーにおいて中2病は重要です。
 平行リンクはパクらさせていただきたい。
jonのブログ
 マイコンカー班。回路が詳しいっぽい。けいおんを見てから、深みにはまりつつある人。
 ……ぶろぐだよ。
後、
一昨日、芝園校舎の近くでドラマの撮影があり、
自分はわざわざ津田沼校舎から移動して見に行きました。
草薙つよしを見るために210円&30分。
少し高いか?いやそうでもないかな。
ドラマの撮影など見るのも初めてで
意外とスタッフが多いな(10人ちょっと?)と思ったり
カメラの枠外はやじ馬が
いっぱいでちょっと驚いたり。
本番中は草薙氏よりドラマの撮影自体に興味が行ってしまって
あんまり役者を見てなかったような。
個人的には
照明の量とか、
エキストラの姿勢の良さとか、
カメラが回るとヤンキーになる草薙氏とか、
子役の滑舌の良さとか、
スタッフの撤収の早さ(5分)とか、
なかなかおもしろかったです。
あ、草薙つよしは、やっぱりスターでしたよ。

2009/08/25

足ノ有ル物

noimageavailable.jpg
更新したばかりだけど、
忘れそうだから書いておきます。

最近、相撲ロボット以外の物が作りたくなってきました。

別に相撲ロボットに飽きたわけではないです。
プロジェクトも終わってだいぶ経ちますし、
そろそろ+αを再開しようかなと。
で色々考えた結果、
やっぱり二足かなと。
��CRやマイクロマウスでもいいけど
また車輪やるのもあれだし、
何より相撲ロボットが地味だから
華がある物を作りたいなと思った次第。
コンセプト
安全(←これ大事)
軽量
小型
見た目そこそこ
実はadldが薦めてきたサーボを
注文してあったりします。
8g2.2kg/cm
来てのお楽しみ。
フレームは
入手性のよろしいポリアセタールを考えていたのですが、
これまたadldからポリカーボネートを薦められて
これは宜しいのではないかと思い
色々探しました。
なんとか、そこそこの値段の物を発見。
色は透明か黒。
そのうち注文。
足はきっと平行リンクになりでしょう。
サーボの数を減らせるし、
リンクが動くのは視覚的にいいですよね。
回路は
部で皆が使っているものを
少し改造して使うつもりです。
おいちゃんの入れ知恵でICを74HC237に変更。
マイコンはAVRのMEGA8で
小型化する予定。
電源は部室で購入できる
リチウムポリマ2sかな。
でもこれだとサーボの定格を超えているので
eneloopの単4を4本で何とかしたい。
替えも手に入りやすいですし、何より安全です。
安全って大事ですよ。
相撲ロボットやってると、
常に発火やら切り傷やら
その他もろもろの危険にさらされていますからね。
大会でロボットが煙吹くのなんて
相撲くらいでしょう。
下手すると燃えてますし。火出して。
ホントはそれが理由だったり。
あ~、チキン。((´д`))

光ル物

F1000087.jpg
とりあえず
プロポで走らせてみました。

搭載機体『蝉』
低出力、テスト向きな機体です。
というより本物とはたたかえn(ry

快調ですね。
五秒タイマ、緊急停止もOK。
センサも反応確認済み。
後はハード待ちです。
あ、エンコーダの回路が適当だから
ちゃんと組みなおそうかな。
そういえば7-segLEDが予想以上に便利です。
F1000088.jpg
モード選択やセンサの確認などが
とても楽ですし、
作戦A13みたいに
コード入力なんかも出来ます。
何より見栄えがいい上に
プログラムしていて楽しいです。
やっぱりユーザIFは重要。
まぁ、相撲ロボットに見栄えは
関係ありませんけどね。

2009/08/22

新型 完成

F1000084.jpg
動きますよ。
動いてますよ。
動いていらしゃりますよ。

回路が完成したー

ハズ。
昨日、やり残した
モータドライバの片割れを
追加しました。
モータをつないで、
25kHz・50%のPWMでまわしてみると
静かに回りましたよ。
イイね。
イイ感じだね。
v( ̄Д ̄)v イエイ
その後、
緊急停止リモコンをプログラム。
こっちもいい具合。
まぁ
問題がないわけではなく、
リセットスイッチを押すと基板が
フニャっとたわみます。
軽量化などと言って基板を
1mm厚にしたのはまずかったかな。
いや、スイッチが固めなのがいけないのか。
今回の回路は
最大35V 80A
PWMは25kHzまで。
現在164g。
朝日に勝てるかは不明。

2009/08/21

キガスル

noimageavailable.jpg
ある人によると
私はハイとローを行き来するらしいです。
そんなhtnk.spの奮闘記。

とりあえず、
Pchのturn-off time を測ってみる。
TEK0003.jpg
300usec!
よく考えたら確認用につけた
抵抗が大きすぎる気がします。
変えてみたら、
ちゃんと動きました。
Nch追加。
短絡。
よく考えたら遅延用の
ダイオードが逆な気がします。
変えてみたら、
ちゃんと動きました。
P-Nch追加。
フルブリッジに。
短絡。
よく考えても
わかりません。
色々試して3時間後。
フォトカプラがおかしい
気がします。
変えてみたら、
ちゃんと動きました。
奮闘記<完>
疲れましたよ。
もう少し、キガスルを確信に変えたいところ。
まぁ、最後には25kHzの50%で
正逆転させることが出来ました。
じつに安定しています。
やっぱり動いた瞬間が一番うれしいですね。
F1000082.jpg
まだ、片側しか組んでないのですが。
( ´゚д゚`)エー

2009/08/19

動いたけど

F1000081.jpg
動いたのはいいけど
PWMが出ません。

マイコンからは出ているのですけどね。
MOS-FETのゲートにも信号が来ているのは確認済み。
なのにPchがPWM波形を出しません。常にon。
他は特に問題なさそうですし、
ゲート抵抗が大きすぎるのかなと思って
計算したものの
Turn-off timeは363nsec。
PWMは25kHzの50%だから
周期は4usec、
off 時間は2usec。
こちらも問題なし。
うーん、何が悪いのでしょう?
とりあえずゲート抵抗変えてみようかしら。
でも、計算上は問題ないし。
��(゚д゚)ノ ナンダコレ?

2009/08/17

EAGLE Tips 01

たった今、5V系のハンダ付けが終わりました。
明日は、テストプログラムで動作確認ですかね。

ネタがないので
EAGLEのオートルータの話でもしますか。

EAGLEにはオートルータという
超便利機能があります。
その名の通り
自動でパターンを描いてくれるのですが、
一気にすべての配線をしてしまうので
「GND線は優先的に、信号線は後回し」
のような時は、使いにくい代物
と思いがち。
実は、この機能
配線する線を指定することが出来るのです。
自分は最近見つけました。
(わりかし常識なのかもしれない)

やり方
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��.設定をして
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Selectを選択
��.配線したい線を選択
複数選択・範囲指定もできます
��.画面上部のStop
すぐ右にあるGo(信号機?)
を選択
��.綺麗に出来ました
以上
これを使えば電源を先に太く引いて
信号線は後から細く引く
のようなことも簡単にできます。
イイね。
後、

おバカな努力
でもサイコーです。

2009/08/16

ヤッてしまったⅡ(好評につき)

noimageavailable.jpg
今日は画像は無しです。
上は自分で作ってみたのですが、
どうでしょう。

さてさて、
またパターンミスですよ。

やになっちゃいますね。
��9の配線ミスです。
ジャンパ線無しで直せたのでよかったですが。
そういえば、
��V系書いたときに一緒に書いたんですよね、
電源周り。
あの時、私は何を考えていたのか。
さすがにモータドライバにはミスがないと思います。
いや、そうでなければ困るのです。
明日は予定が入ってるので、
作業出来なさそうです。
( ´゚д゚`)エー

2009/08/15

プリント基板 Tips 00

F1000080.jpg
以上今日の成果。
家で作業したもので、動作確認はまだです。
電源器が欲しい。

さて、プリント基板やらエッチングの話でもしますか(我流)

サンハヤト製クイックポジ感光基板
の使用を前提に話を進めます。
器具はすべて千石電商で揃います。
タッパなどは100均で充分。
危険な薬剤も多いです。
細心の注意を払い、薬剤には直接触れないように。
薬剤の処理は各自治体の指示に従って下さい。
��死んでも水道には流さない事。その辺に捨てるのもダメ)

何かあっても私(htnk.sp)は一切責任を持ちません。
必要な物
 OHPシート
 感光基板
 現像液
 エッチング液
 露光機(クランプ及びバキュームポンプつきのもの)
 レジスト除去液かアルコール
 フラックス
 エッチング液廃棄用ビニル袋
 ハンドドリル
 
 EAGLE(回路図CAD)
 プリンタ(インクジェット)
 タッパ(金属でない物)
 割りばし
 バケツ
 湯
 
��.まずパターンをOHPシートに印刷します。(シートの表裏に注意)
  EAGLEを使っているなら
  印刷プレビューのBlackにチェック。
  反転はしなくていいですよ。
  印刷したらインクを乾かす。
  パターンに不備があるなら
  レジストペンで修正。
��.タッパに現像液を用意。
  粉末のものが楽です。
  タッパは、金属製はNG。腐食します。
  
��.露光器とクランプ、バキュームポンプを用意。
��.75度くらいの湯をバケツ一杯に用意。
  
��ここから時間との戦い~
��.感光基板と印刷したOHPシートをクランプにセット。
  印刷面と感光面が接するようにします。間違えると仕上がりがピンボケしたように。
  バキューム開始。軽く基板を手で押さえながらやると直よし。
  感光終了までポンプはつけっぱなしで。
��.露光機にクランプをセット。
  露光開始。1m30s~5m。短い位なら長い方がよい。
  同時にバケツの用意した湯に
  現像液の入ったタッパと
  容器に入ったままのエッチング液をつけます。
  現像液とエッチング液はちょっと温めの風呂程度の温度になればOK。
��.露光終了と同時に
  バケツから取り出した現像液に基板を放り込みましょう。
  割りばしなどで基板を揺らしてやるとパターンが浮かび上がります。
  出来たら水でゆすぎます。表面はこすらないように。
��.基板に余分な部分があるならこの時点で切り落とします。
  ゴミがついたからといって、表面はこすらない事。
��.温めたエッチング液を廃棄用のビニル袋に入れます。
  そこに基板を入れて袋口を閉めます。
  感光面全体に液が行き渡るように袋を揺らします。
  だんだん銅が溶けてくるはずです。
  反応が遅いようなら、湯につけて温めながらやります。
  45度を超えると激しく反応して非常に危険です。温度の上げ過ぎには注意。

��0.銅色の部分がなくなったら割りばしなどで袋から取り出します。
   その後、基板を流水で洗い流します。
��時間との戦い終了~
��1.薬剤の処理。
   元の容器に戻すか、指示に従って廃棄。
��2.基板の感光材を除去します。
   アルコールかレジスト除去液を使うと楽。
   たわしでこするのも有効だそうです。
��3.パターンが銅色になったら
   表面にフラックスを塗ります。
   ケチると後でパターンが錆びます。
��4.パターンにハンドドリルで穴を開けます。
   パターンがしっかりできていれば、
   ポンチは打たなくても大丈夫です。
   
��5.もう一度フラックスを塗って
   完成!
以上
写真が見たければadldのblogへ
明日の設計図
ttp://werner.blog.shinobi.jp/Entry/30/
その他の情報は
趣味の電子工作
ttp://hobby_elec.piclist.com/menu.htm
又は2chが詳しいです。

2009/08/14

ヤッてしまった

F10000762.jpg
昨日、基板をプリントいたしました。(↑)
我ながら、中々の出来です。

しかし、世の中そんなに甘くはなかった。

��V系をハンダ付けしてから
電源器に繋いでみると
13V?
ハイ。
パターンが間違っていました。
NJM2360周りが……
��・゚・(ノД`)
パターン直し。
未練タラタラ。
ガリガリ削る。
再度実験。
4.98V
昨日と電圧が違うけど、気にしたら負けです。
IC死んでないよね?

これに結構時間(3h)とられて
作業は進まず。
以下今日の成果
F1000078.jpg
後、パターン直しは
ハンドドリルで削るのが早くて精確でしたよ。
ドリル折れそうで怖いですが。
ニッパで切るのは
時間が掛かるので避けた方がいいかと。
To tenpei
エッチング関係のことは、後日まとめます。
((o(´∀`)o))ワクワクしながら待っててネ。

2009/08/12

活動再開デス

F1000072.jpg

いや~長かった。
やっと夏休みになりました。
回路作りますよ。

というわけで電源回路と7-segLEDの確認をしました。

結果をいえば両方無事に完了。
電源はちゃんと5V(5.3V)出てたし
��-segLEDも0~Fまで表示できました。
綺麗に光ってますよ(↑)。
しかし、やたら時間が掛かりましたね。
電源回路(NJM2360)やってるときは
オシロとテスタの調子が悪いのに気がつかなくて
「どうして動かないの??」
となってましたし、
7-segLEDの時は
AVRのプログラムのミスで
ぐるぐるしてました。
そのミスというのが
I/Oレジスタの感違い。
AVR tiny2313は
ポートDが7本しかないため
PIND8に当たるI/Oレジスタは
��となります。
要するに全部に1を入力したのなら
PIND == 0xFF
ではなく
PIND == 0x7F
(´・∀・`)ヘー
( ´・∀・`) ヘー
今までポートDがまともに使えなかったのは
これが原因ですか。
ずっと0xFFにしてましたよ。
ハァ……。
後、触れる立体映像がついに。
INSIDE
ttp://www.inside-games.jp/article/2009/08/08/37041.html
超音波触覚ディスプレイ
これは今後が楽しみです。

2009/07/27

EAGLE Tips 00

F1000063.jpg

地元で花火大会がありました。
世間は、な~つやす~み~♪

さて、EAGLEのTipsです。
今日は、私がよく使うLibraryを紹介します。

74xx-us.lbr   74系のロジックIC
diode.lbr   ダイオード DIODE- は特にパッケージが豊富で使いやすです。
led.lbr   LED 無難にLEDを選びましょう。
relay.lbr   リレー  該当するものがきっとあるはず。
resistor.lbr   抵抗 コンデンサ インダクタ US、EU準拠の二種。好きにやっちゃって下さい。
supply1.lbr   VCC GND 数種類あるので困ることはないはず。
supply2.lbr   上に同じ
transistor-npn.lbr   トランジスタnpn 2N3565あたりが一般的な形
transistor-pnp.lbr   トランジスタpnp 2N3906あたり(ry
v-reg.lbr   レギュレータ supplyと組み合わせれば綺麗な電源が書けます。
wirepad.lbr   パッド 配線を外部に出すとき便利です。
こんなもんです。
ネットにLibraryが落ちていることは少ないので、
見当たらない部品は、自分で書いたほうが早いです。
初めは時間が掛りますが
慣れれば……。
ちなみに私はH8/3694書くのに
6時間ほどかかりました。
何?初めてでもかかりすぎ!?
ヽ(゚д゚)ノ エエジャナイカ!
だって人間だもの。

2009/07/25

分解しないでください

F1000060.jpg

温度センサの実験をやりました。(↑)

おそらくはNTCサーミスタ。

Tmkが分解したPC用のNiMH電池に
入っていました。
分解危険と書いてありましたがキニシナーイ。
調べてみると
この素子は
温度上昇で
抵抗値が減少するもの。
一般的に-50~400℃で使用できるらしいです。
そういえば大学の講義でもやりましたね。
温度と抵抗のグラフが非線形だとか。
せっかくなので色々な温度を試しました。
まず室温。
  10KΩ
次は冷凍庫。
  50KΩ
次、カップ麺用の湯。
  3.2KΩ
最後、ヒートガン(工業用ドライヤー)。
  700Ω
手元に温度計がなかったので
正確な温度はわかりませんが、
いい具合に反応が出ていると思います。
やっぱり非線形のようで
細かい温度計測はやりにくそうです。(型番もわかりませんし)
適当でいいなら使えそうですから、
せっかくですし相撲ロボットに搭載して、
電池の温度でも測ろうかな?
イベント時の安全装置としても使えるかも。
後、遅ればせながら
日食、見えませんでした。
一応ピークが過ぎた当たりで
急に明るくなってきたので「あぁ、欠けてたんだね~」
と日食を感じる(?)ことはできました。残念。
次の日本観測は2012年5月21日の金環日食だそうです。
晴れますように(-∧-;)。

2009/07/22

Links

terutebouzu.jpg

「何でテルテル坊主?」な人は最後のほうを読んで下さい。

まずは相互リンクしてる人の紹介から。

全員SKK所属。
SKK 総合工学研究会
 私の所属しているサークルのHP。
 ロボットを作りつつ、無駄なことも色々しています。
 勢力図
  二足>>>>>マイコンカー>>||越えられるかもしれない壁||>>相撲>μマウス=多足
てんてんの間
 二足の回路をやっていて、eagleを使おうとしている人。
 blog見れば分かりますが、ニコ中です。
活動記録ノート
 マイコンカー班の長。知識はサークル内では1番?
 最近は頭痛と「うーうー」に悩まされている模様。
明日の設計図
 二足班の首相。理論的かつ気まぐれ的に物を作る。
 ロボの頭(デザイン)はいまいちなようです。
我は流離う者なり
 私の相方で部長。80%の確率で御乱心。
 ハードを作って早1年。
 相撲ハードはこちらのblogでどうぞ。
後、明日は日食が見られるそうで。
前の月蝕は曇っていたし
今回はぜひ、見たいですね。
天気が崩れるそうなので、
貼っておきます。
・・・
・・・・
・・・・・・アレ,
その時間は講義が(ry

2009/07/21

ウハウハ

F1000059.jpg

サークルで、部内オークションがありました。
↑は戦利品。

全部で734円ナリ。
普通に買ったら8千は下らない(多分)。
昨日、買い忘れた物も手に入ったし大満足。
(´∀`*)ウフフ
オークションは
出品物が150点(!)越えていたので
��時間近くかかりました。
吊上げ屋が2名ほどいたので
原価越えしたものもありましたね。ヾ(・∀・;)オイオイ
まぁ、問題なく終了。
出品物はほとんど先代の遺産だけど。イイノカナ~
後、ニコニコに面白いものがありました。

ARToolKitは、工学院のオープンキャンパスで見たとき、
ずいぶん驚いた記憶があります。
その時は、タチコマ(攻殻)が表示されているだけでしたが
今はこんな事も出来るのですね。
ARToolKitもスゴイが
これ考えたうp主もスゴイ。

2009/07/20

修正しなきゃ~

eagle図

モータドライバのeagle(↑)が大体書きあがったので、
今日は部品調達のため秋葉原に行ってました。

この回路ではチップ部品に挑戦しようと思ったわけですが……

チップ 小っさ( ゚д゚ )
F1000058.jpg リセットIC TCM809J 秋月 200円
これで8ヶ!
普通なのかもしれないけど自分には未知の大きさ。
なのでルーペも買いました。
時計職人が、つけてるような奴。
前から欲しかったし無駄使いではないよ!
ちなみに↑のICはeagleに書いてません。
思いつきで買ったので。後で追加しとこ。
後、Sunhayatoから新しい感光基板が出てました。
露光時間が短くなったらしい。
千石に置いてあったので購入。
でも、紙エポしか置いてないのは何でだZE☆

2009/07/18

とりあえず

ども、サークルでロボットやってますhtnk.spです。
メインは相撲ロボットの回路&プログラム。
サークル関係のメモとか、気になったニュースとか、時々趣味とか
書いてこうかな~。
気が向いたら更新します。向かないときはしません。

よろしく。