2009/09/28

柄杓は耳かきにならぬ

二足回路
小さくならない。
誰か小さくする方法を教えて下さい。

もう、FETとかブザーとかLEDとか
電圧監視とかセンサとか
消したくなります。
消したくないけど消したい。
今日、プリント基板の本を読んだら
フロアプランなる方法が書いてありました。
なんでも、機能ごとに回路を分割してから
個々のパターンを描き最後に組み合わせるそうな。
シリアル周りを書く(シリアルグループ)

PWM分配周りを書く(PWMグループ)

・・
・・・

��グループを1つの部品とみなして配置
少なくとも
作業時間は短くなるよ。
後、多層の場合は、
電源層、信号層のように
役割を決めるとやり易いらしいですよ。
eagleの日本語化パッチが公開されています。
電子工作の妄想
ttp://diode.chips.jp/blog/?page_id=177
開発者向けの最新版は
ほとんど日本語化済みのようです。
これで多少とっつきやすくなったのでは。
SKKでeagle使う人が増えるといいな。1年とかどうですか?

2009/09/25

見た目って大事ヨ

noimageavailable.jpg
ネジを切ると思った以上に
見た目が悪いです。
綺麗にやれる人なら
機能美~
になるんだろうけど。

塗装するかも分らんね。

設計もしていないのに
何言ってんの?
それくらいしか出来ないんです。
手元にサーボが無いので。
とりあえず近場に見に行くと、
アクリル塗料の良さげな物が。
「メッキ銅色」
スプレー缶のキャップがいい色でした。
買ってませんが。
話変わって2005年頃のrobooneを見ると
木製(MDF製)ロボがちらほらいたようで。
質感が好きです。ちょっとくすんだ色もいいね。
��台目があるのなら使ってみたいです。
この素材、
安いうえ軽そうなのですが
部品の劣化が激しいようで、
使うならそれなりの覚悟(&時間)がいるかもしれませんね。

2009/09/24

ポリカとは如何なる物なのか?

noimageavailable.jpg

正式名:ポリカルボナート
エンジニアリングプラスチックの一種で
平均して高い物性を示す樹脂であり、
かつ物性に比べ安価。
ただ、薬品耐久性が低く
ケミカルクラックを起こすことがある。

さて、いじくってみよう。

曲げてみましょう。
3mm厚 常温。
F1000103.jpg
使用機材:曲げ機(オリジナルマインド)&万力
結果、良好。
ヒビ、白化無し。
強度もそれなりにある気がします。
ただ、曲げる時にかなり「戻り」があります。
90度角に曲げたいのなら曲げ機は必須かと。
写真の物も95度程曲げたのですが、
時間が経つと戻ってきました。
気になる人は、おとなしくヒーターを使いましょう。
板厚2mm以下の物ならそれなり?(誰か試してクレ)
ネジ穴をあけます。
普通にタップ(M2)でぐりぐりと。
何の問題もなし。
面でも側でもお好きにどうぞ。
一番の問題になる、接着剤。
私は、これを買いました。
F1000104.jpg
裏に、ポリカにも使えるとあります。
普通の接着剤だとヒビの原因になるらしいので、
明記されているものを買った方がいいかと。
ネジを接着。
3、4日放置して
ネジ止め剤として使えるか様子見します。
外せなかったらどうすっかね。
F10001055.jpg
外せました。
ちゃんとネジロック剤の役目を果たしています。(27日)

そのうち、ポリカ同士の接着もやってみたい。
後、明日から講義ですよ。
色々と不安ですが。
ま、なるようにしかならない。

2009/09/20

やっとこさ

noimageavailable.jpg
ついにサーボ頼みましたよ~。
こないだ紹介したのとは違う物ですが。

役者は揃った。
後は作るのみ。

今回注文したサーボは
Corona社 DS-939MG。
Robovie-nano(ヴィストン)に
使われている物のハイトルク版です。
公称スペック
Operating Voltage : 4.8V DC ~6.0V DC
Operating Current : 200mA/60潤・Operating Speed : 0.16sec/60潤・Stall Torque : 2.5kg.cm
Dead band : ≤3uSec
Operating Travel : 40潤・one side pulse traveling 400μs
寸法: 22.5X11.5X24.6mm(0.88"x0.45"x0.96")
Weight: ~12.5g
ちなみに日本で販売しているのは
��社しか無いようです。
型番でググればすぐ出てきます。
話は変わりますがRobovie-nanoはよく動きますね。
軽快なので、見ていて気持ちがいいです。
だれか側転させてみてよ。二足班。
そうそう、フレームに使うポリカですが
無事、タダで手に入れることが出来ました。
3mmA4サイズ*4枚
文句を言ったら罰があたります。
ポリカって意外と柔らかいです。
力を加えるとフニャ。折れもゆがみもしませんが。
感覚的にはプラスチックよりゴムに近い。
小型なら関係ないとして、中大型二足には使えなさそう。
後、
愛を足されても困りますよ。
そこまで、Lv.高くないです。
たぶん……。

2009/09/17

あんなこと、そんなこと。

noimageavailable.jpg
人生は色々ある。
積み重ねが人生なら、
夏休みも、その一部。
もしかしたら、その物なのかも。

雑記でも書いてみる?

相撲。
とりあえず東海大会は棄権。
残念ながら。
二足。
フレーム候補「ポリカーボネイト」。
なんでも学生が自由に使える物を、
学科が用意しているらしいです。(もちろん無料)
明日にでも覘いてきます。
サーボが手元に無いので、
ハードの設計が始められないです。
まずいですね。
このままだと大学祭に間に合わない!!
サンプルを先輩に借りた方がいいかも。
ニコニコです。
初音ミクのPV。
制作に1年かかったらしく流石の出来。むしろ良く飽きずに完成させたなぁ。
音からここまで想像が出来るのはうらやましい限りです。

チームって何だろう。
最近、というよりは大学に入ってから、
自分と周りの間に認識の違いを感じます。
チームは、
「一人では達成できない事を
複数人で分担し、達成する」
為の物だと思ってきました。
いうなれば時間の共有。
時間の貸し借り。
決して
「責任の分担」や「楽をする」
為の物ではないはずです。
むしろ個人の責任は重くなります。
他人の時間を預かるわけですから。
他人に自分の時間を預けるのですから。
お金をもらうにはそれなりの対価が必要です。
お金を払えばそれなりの対価が得られます。
昔の人は言いました。「時は金なり」
時間を預けた以上、預けられた以上、
対価は払い払われるべきだと
私は思います。

2009/09/16

行き着くところは皆同じ

二足回路1
回路図が大体書き終わりました。
結局、周りがつくっている回路と
大差ないです。

参考回路が同じだからしょうがないね。

あ、でも30Vまでなら間違えて入れても
サーボは焼けないです。
眠いとミスしやすいから
回路で回避。
残るは部品配置。
なるべく小さく、軽く。
ハードの設計が終わったらやります。
小型軽量化の一環として。
PS2パッド受信機
F10001011.jpg
パカッとな。
マイナスドライバとカッタでこじ開けました。
PS用コネクタも高いですし、
いっそのこと直ハンダしちゃえばいいじゃん、です。
F10001021.jpg
ハイ。
回路だけになりました。
重さを測ってみると7g
全体で18gだったので
11gの軽量化。
もちろん、この状態でPS2で使えます。
回路見る限り5Vでもイケそうです。
ICしか入ってないし、電界コンデンサの耐圧も6.3V。
そのうちやってみます。

2009/09/12

ヨクヨム

F1000097.jpg
アキバに行きました。
これで先に進めます。

真ん中の左にあるブザーは
きっとロボの頭になりますよ。

なぜかATmega64は見つけられなかったので
ATmega128を買いました。
容量が過剰です。
大したことはしないのに。
で、そのデータシートを読んでいたのですが
プログラミングの項(26.7.)に
「MOSI、SIMOピンを使うとは限らないよ。mega128はPDI,PDOを使うよ」(要約)
などと書いてありました。
何て紛らわしい。
ピン配図にはMOSI,SIMOって書いてあるじゃん。
普通そっちに繋げるでしょうよ。ヽ(`Д´#)ノ
ま、気づけたからよしとしよう
もし、気がつかないと
 「プログラムが書き込めません」
 「これは設定を間違えてISPが使えなくなっているな」
 「(`Д´)ゞ了解!!新しいの買ってきます。」
 ・
 ・・
 ・・・
 「また書き込めません。」
 「これも、ISPが使えなくなっているな」
 「(`Д´)ゞ了解!!買ってきます。」
 ・
 ・・
 ・・・
 ・・・・
 ・・・・・
 ・・・・・・
 ⊂⌒~⊃。Д。)⊃ ピクピク
 説明書はよく読みましょう。

2009/09/11

解決した

noimageavailable.jpg
気がいたします。
と同時に部品を買わないと
一歩も前に進めない。

キーワードはUSART。

H8でやってたことと
何も変わらないです。
RS232で通信すればいいだけ。
当然シリアルICは載せなきゃならない。
H8とは違うのは書込みに
��pinのISP書込み機が必要なことぐらい。
本当はJTAGやSPIというのもあるらしいが
書込み機を作らないといけないらしいので
やりません。
さて、上が解決したら
回路の仕様がだいたい決定しました。
まず先輩と遭遇できる可能性は
限りなく低いと思われるので
74HC237を採用。
ハードウェア的に行きます。
後はMOS-FET(オークションのが腐ってます)による
サーボ電源の管理。
A/D変換で電圧監視。
加速度センサ。
スイッチ&LEDをちょこちょこと。
UIFはPS2パッドでいいや。
電源はeneloop単4、4本。
マイコンが面実装タイプだから
小型化も考えて両面基板ですかね。
やりたくないです。パターンズレが……怖い。
tempeiが人柱になるのを待ちますか(・∀・)。

2009/09/10

解せぬ

sa-bo2.jpgモザイクは仕様です
サーボを頼みました。
20個ほど。
届くまで少し時間がかかると思われます。

それまでは回路とプログラムをやりましょ。

ATmega64のデータシートを読んでいたのですが
よく見ると7本しかPWM出ないような。
カウンタ2と1Cの出力が同じピンです。
それなら74HC237を2つと残りの16bitカウンタ4本で
サーボ20個かな。
あぁ、でも4回生の先輩はソフトで全部出していたのです。
そっちの方が確実に回路は小さく。
でもジッタはどう回避してるの?
そしてシリアルが解せない。
H8と同じ3本でシリアル通信出来るような気が。
でも、その場合は232Cを載せなきゃいけない。
出来れば載せたくないからISP通信?
そもそもISPでPCからマイコンに指令を入れたりは
出来るの?
いちいち書込み直すのはしんどいし、
PCで値が確認できないのは
デバッグが地獄と化しますよ。
圧倒的に資料が足りません。
過去には部内の一勢力だったのに(AVR派)
いまや現役でわかる人は……。
データシートとにらめっこする他に無いです。
大祭間に合うかなぁ。
とりあえずH8で作りますか。ヾ(・∀・;)オイオイ
後、
臨界超えました。
もう何も言うまい。どうにでもなりなされ。

2009/09/08

未来カラ来マシタ

2soku
ここ数日は2足の設計をしていました。

が、しかしですね、
制約が多すぎて
崩壊していくわけです。
設計が。

そんな状態で書き上げたのが↑。
何、この未来創造図。
曲げ?
何それ食えるの?
おいしいの?
最初から設計をやり直し。
次はアルミと
樹脂のハイブリッド。
全長15cm体重1kg以下を目指しますかね。(U1K準拠)
それと、サーボも変えます。
先輩がサーボを見るたびに
「プラギアはやばいよ。」
と言ってくるので、本当にまずい気がして来たのです。
やっぱり故障はなるべく避けたいですし。
ついでにマイクロを使うならデジタルサーボじゃないと
使いにくいらしい。
スペックが同じくらいのメタルギアがあるといいのだけど。
後、
��回生の先輩に
��Cのキーボードからマイコンを操作するためのプログラム
をいただきました。
��C側とマイコン側の二つ。
OpenGLを使ってうまいことやっているらしい。
中身は明日にでも見てみます。

2009/09/02

Mission Complete

noimageavailable.jpg
ホントにコンプリート出来ればよかったのだけど。
えっ、何の話かって?
知らない方が幸せなこともありますよ。

相撲班の伝統は
断ち切って見せます。
アレは継承してはいけない。
えっ、伝統って何かって?
だから、知らない方が(ry
ここ数日、
��Cの音量が
勝手に上がっていきます。
ボリュームに触れてないのに
気がついたら耳が痛い。
元々、柔いPCだから寿命かな。
学科PCは不良が多すぎると思います。

2009/09/01

休・休・休

noimageavailable.jpg
部室が停電・停電そして台風。

予想外の三連休。
そして、明日は補講で
部室には行けず。

しょうがないので
サーボをいじったり
夏の課題やったり。
サーボの方は評価を
下すのが難しいですね。
全段プラギアだと思っていたら、
ピニオンだけメタルみたいです。
二足班の先輩に
「プラギアサーボは襲ってくる」
と言われたので、
いまいち決めかねます。
思い切り負荷を加えてみても
ギアは割れないので使えるかな。
夏の課題は
ハンドの設計なのですが
リンクが思い浮かびませんね。
適当なものを書いてみるものの
いまいち面白くない。
クランクスライダ機構を
うまく使えないだろうか。
選挙は民主党の圧勝でしたね。
比例の名簿が足りなくなったらしい。
政権交代したのは構いませんが、
与党しかいない国会というのも
不安ですね。
バランスって大切よ。
あと、イモト頑張った。
ランナー個人には拍手を送りたいです。
チャリティーにかこつけた、
馬鹿な企画だとは思いますが。
外国に「ただのバラエティー。チャリティーじゃない」って
言われるのも、しょうが無いと思う。