2009/08/31

Links 03

noimageavailable.jpg
リンクの紹介です。

題に反して
単数ですが。

うちの狼さん
 おいちゃんだよ。SEGAだよ。サーボだよ。
 海外製のサーボモータ色々をいじくっている人。
 SKKの「格安高性能サーボは、この人に聞け」2人目。
 別名:SKKの変人
そういえば「格安高性能サーボは、この人に聞け」は
��人目も2人目も普段着がジャージですね。
なにかジャージに思うところでもあるのだろうか。

行ッタダケ

noimageavailable.jpg
千工研(練習会)に
行って参りました。

全員、棄権でしたが……。

残念ながらハードが完成せず。
いつものことですが。
大会主催者の
「最後に信じられるのは何だと思う?
それは自分の手だ。」
という言葉が印象的でした。
To 相方(読んでいるならだけど)
「あと1日在れば」
のようなセリフは聞きあきました。
何で、もう少し(2週間位)早く作業開始しないのかな?
前日にハード出来たとしても、
プログラムの調整は適当になるし
ハードの調整もできません。
前回のマシンのように実機では回路が動かない事だってある。
マシンの調整には最低1週間は必要です。
また、SKKにはブレードの技術蓄積がありません。
これについて探求したいというなら
他校のマシンにケチをつける前に
作業をし探究できるだけの時間を作るべきです。
東海大会も近いですし、
上の条件を満たす気があるなら、
��月9日の部会には
こちらにマシンを完成型で引き渡すのが妥当でしょう。
そして、
例のもう1台で勝ち上がるのならば、
オルガノン以上の時間と試行錯誤が必要と予想されます。
今すぐ取り掛かるか、諦めるか。
早急に決定してください。
以上

2009/08/27

Links02

F1000090.jpg
カッコイイでしょ?
相撲ロボットのタイヤです。
今頃、明日の練習会のために
相方が削っているでしょう。
部品とか、精神とかを。

リンクを追加しましたよ。

Live in somewhere
 2足の3人班のハード担当。サブカルチャーにおいて中2病は重要です。
 平行リンクはパクらさせていただきたい。
jonのブログ
 マイコンカー班。回路が詳しいっぽい。けいおんを見てから、深みにはまりつつある人。
 ……ぶろぐだよ。
後、
一昨日、芝園校舎の近くでドラマの撮影があり、
自分はわざわざ津田沼校舎から移動して見に行きました。
草薙つよしを見るために210円&30分。
少し高いか?いやそうでもないかな。
ドラマの撮影など見るのも初めてで
意外とスタッフが多いな(10人ちょっと?)と思ったり
カメラの枠外はやじ馬が
いっぱいでちょっと驚いたり。
本番中は草薙氏よりドラマの撮影自体に興味が行ってしまって
あんまり役者を見てなかったような。
個人的には
照明の量とか、
エキストラの姿勢の良さとか、
カメラが回るとヤンキーになる草薙氏とか、
子役の滑舌の良さとか、
スタッフの撤収の早さ(5分)とか、
なかなかおもしろかったです。
あ、草薙つよしは、やっぱりスターでしたよ。

2009/08/25

足ノ有ル物

noimageavailable.jpg
更新したばかりだけど、
忘れそうだから書いておきます。

最近、相撲ロボット以外の物が作りたくなってきました。

別に相撲ロボットに飽きたわけではないです。
プロジェクトも終わってだいぶ経ちますし、
そろそろ+αを再開しようかなと。
で色々考えた結果、
やっぱり二足かなと。
��CRやマイクロマウスでもいいけど
また車輪やるのもあれだし、
何より相撲ロボットが地味だから
華がある物を作りたいなと思った次第。
コンセプト
安全(←これ大事)
軽量
小型
見た目そこそこ
実はadldが薦めてきたサーボを
注文してあったりします。
8g2.2kg/cm
来てのお楽しみ。
フレームは
入手性のよろしいポリアセタールを考えていたのですが、
これまたadldからポリカーボネートを薦められて
これは宜しいのではないかと思い
色々探しました。
なんとか、そこそこの値段の物を発見。
色は透明か黒。
そのうち注文。
足はきっと平行リンクになりでしょう。
サーボの数を減らせるし、
リンクが動くのは視覚的にいいですよね。
回路は
部で皆が使っているものを
少し改造して使うつもりです。
おいちゃんの入れ知恵でICを74HC237に変更。
マイコンはAVRのMEGA8で
小型化する予定。
電源は部室で購入できる
リチウムポリマ2sかな。
でもこれだとサーボの定格を超えているので
eneloopの単4を4本で何とかしたい。
替えも手に入りやすいですし、何より安全です。
安全って大事ですよ。
相撲ロボットやってると、
常に発火やら切り傷やら
その他もろもろの危険にさらされていますからね。
大会でロボットが煙吹くのなんて
相撲くらいでしょう。
下手すると燃えてますし。火出して。
ホントはそれが理由だったり。
あ~、チキン。((´д`))

光ル物

F1000087.jpg
とりあえず
プロポで走らせてみました。

搭載機体『蝉』
低出力、テスト向きな機体です。
というより本物とはたたかえn(ry

快調ですね。
五秒タイマ、緊急停止もOK。
センサも反応確認済み。
後はハード待ちです。
あ、エンコーダの回路が適当だから
ちゃんと組みなおそうかな。
そういえば7-segLEDが予想以上に便利です。
F1000088.jpg
モード選択やセンサの確認などが
とても楽ですし、
作戦A13みたいに
コード入力なんかも出来ます。
何より見栄えがいい上に
プログラムしていて楽しいです。
やっぱりユーザIFは重要。
まぁ、相撲ロボットに見栄えは
関係ありませんけどね。

2009/08/22

新型 完成

F1000084.jpg
動きますよ。
動いてますよ。
動いていらしゃりますよ。

回路が完成したー

ハズ。
昨日、やり残した
モータドライバの片割れを
追加しました。
モータをつないで、
25kHz・50%のPWMでまわしてみると
静かに回りましたよ。
イイね。
イイ感じだね。
v( ̄Д ̄)v イエイ
その後、
緊急停止リモコンをプログラム。
こっちもいい具合。
まぁ
問題がないわけではなく、
リセットスイッチを押すと基板が
フニャっとたわみます。
軽量化などと言って基板を
1mm厚にしたのはまずかったかな。
いや、スイッチが固めなのがいけないのか。
今回の回路は
最大35V 80A
PWMは25kHzまで。
現在164g。
朝日に勝てるかは不明。

2009/08/21

キガスル

noimageavailable.jpg
ある人によると
私はハイとローを行き来するらしいです。
そんなhtnk.spの奮闘記。

とりあえず、
Pchのturn-off time を測ってみる。
TEK0003.jpg
300usec!
よく考えたら確認用につけた
抵抗が大きすぎる気がします。
変えてみたら、
ちゃんと動きました。
Nch追加。
短絡。
よく考えたら遅延用の
ダイオードが逆な気がします。
変えてみたら、
ちゃんと動きました。
P-Nch追加。
フルブリッジに。
短絡。
よく考えても
わかりません。
色々試して3時間後。
フォトカプラがおかしい
気がします。
変えてみたら、
ちゃんと動きました。
奮闘記<完>
疲れましたよ。
もう少し、キガスルを確信に変えたいところ。
まぁ、最後には25kHzの50%で
正逆転させることが出来ました。
じつに安定しています。
やっぱり動いた瞬間が一番うれしいですね。
F1000082.jpg
まだ、片側しか組んでないのですが。
( ´゚д゚`)エー

2009/08/19

動いたけど

F1000081.jpg
動いたのはいいけど
PWMが出ません。

マイコンからは出ているのですけどね。
MOS-FETのゲートにも信号が来ているのは確認済み。
なのにPchがPWM波形を出しません。常にon。
他は特に問題なさそうですし、
ゲート抵抗が大きすぎるのかなと思って
計算したものの
Turn-off timeは363nsec。
PWMは25kHzの50%だから
周期は4usec、
off 時間は2usec。
こちらも問題なし。
うーん、何が悪いのでしょう?
とりあえずゲート抵抗変えてみようかしら。
でも、計算上は問題ないし。
��(゚д゚)ノ ナンダコレ?

2009/08/17

EAGLE Tips 01

たった今、5V系のハンダ付けが終わりました。
明日は、テストプログラムで動作確認ですかね。

ネタがないので
EAGLEのオートルータの話でもしますか。

EAGLEにはオートルータという
超便利機能があります。
その名の通り
自動でパターンを描いてくれるのですが、
一気にすべての配線をしてしまうので
「GND線は優先的に、信号線は後回し」
のような時は、使いにくい代物
と思いがち。
実は、この機能
配線する線を指定することが出来るのです。
自分は最近見つけました。
(わりかし常識なのかもしれない)

やり方
��.Autoを選択
��.設定をして
Autoのウィンドウ下部
OK Select Cancel
Selectを選択
��.配線したい線を選択
複数選択・範囲指定もできます
��.画面上部のStop
すぐ右にあるGo(信号機?)
を選択
��.綺麗に出来ました
以上
これを使えば電源を先に太く引いて
信号線は後から細く引く
のようなことも簡単にできます。
イイね。
後、

おバカな努力
でもサイコーです。

2009/08/16

ヤッてしまったⅡ(好評につき)

noimageavailable.jpg
今日は画像は無しです。
上は自分で作ってみたのですが、
どうでしょう。

さてさて、
またパターンミスですよ。

やになっちゃいますね。
��9の配線ミスです。
ジャンパ線無しで直せたのでよかったですが。
そういえば、
��V系書いたときに一緒に書いたんですよね、
電源周り。
あの時、私は何を考えていたのか。
さすがにモータドライバにはミスがないと思います。
いや、そうでなければ困るのです。
明日は予定が入ってるので、
作業出来なさそうです。
( ´゚д゚`)エー

2009/08/15

プリント基板 Tips 00

F1000080.jpg
以上今日の成果。
家で作業したもので、動作確認はまだです。
電源器が欲しい。

さて、プリント基板やらエッチングの話でもしますか(我流)

サンハヤト製クイックポジ感光基板
の使用を前提に話を進めます。
器具はすべて千石電商で揃います。
タッパなどは100均で充分。
危険な薬剤も多いです。
細心の注意を払い、薬剤には直接触れないように。
薬剤の処理は各自治体の指示に従って下さい。
��死んでも水道には流さない事。その辺に捨てるのもダメ)

何かあっても私(htnk.sp)は一切責任を持ちません。
必要な物
 OHPシート
 感光基板
 現像液
 エッチング液
 露光機(クランプ及びバキュームポンプつきのもの)
 レジスト除去液かアルコール
 フラックス
 エッチング液廃棄用ビニル袋
 ハンドドリル
 
 EAGLE(回路図CAD)
 プリンタ(インクジェット)
 タッパ(金属でない物)
 割りばし
 バケツ
 湯
 
��.まずパターンをOHPシートに印刷します。(シートの表裏に注意)
  EAGLEを使っているなら
  印刷プレビューのBlackにチェック。
  反転はしなくていいですよ。
  印刷したらインクを乾かす。
  パターンに不備があるなら
  レジストペンで修正。
��.タッパに現像液を用意。
  粉末のものが楽です。
  タッパは、金属製はNG。腐食します。
  
��.露光器とクランプ、バキュームポンプを用意。
��.75度くらいの湯をバケツ一杯に用意。
  
��ここから時間との戦い~
��.感光基板と印刷したOHPシートをクランプにセット。
  印刷面と感光面が接するようにします。間違えると仕上がりがピンボケしたように。
  バキューム開始。軽く基板を手で押さえながらやると直よし。
  感光終了までポンプはつけっぱなしで。
��.露光機にクランプをセット。
  露光開始。1m30s~5m。短い位なら長い方がよい。
  同時にバケツの用意した湯に
  現像液の入ったタッパと
  容器に入ったままのエッチング液をつけます。
  現像液とエッチング液はちょっと温めの風呂程度の温度になればOK。
��.露光終了と同時に
  バケツから取り出した現像液に基板を放り込みましょう。
  割りばしなどで基板を揺らしてやるとパターンが浮かび上がります。
  出来たら水でゆすぎます。表面はこすらないように。
��.基板に余分な部分があるならこの時点で切り落とします。
  ゴミがついたからといって、表面はこすらない事。
��.温めたエッチング液を廃棄用のビニル袋に入れます。
  そこに基板を入れて袋口を閉めます。
  感光面全体に液が行き渡るように袋を揺らします。
  だんだん銅が溶けてくるはずです。
  反応が遅いようなら、湯につけて温めながらやります。
  45度を超えると激しく反応して非常に危険です。温度の上げ過ぎには注意。

��0.銅色の部分がなくなったら割りばしなどで袋から取り出します。
   その後、基板を流水で洗い流します。
��時間との戦い終了~
��1.薬剤の処理。
   元の容器に戻すか、指示に従って廃棄。
��2.基板の感光材を除去します。
   アルコールかレジスト除去液を使うと楽。
   たわしでこするのも有効だそうです。
��3.パターンが銅色になったら
   表面にフラックスを塗ります。
   ケチると後でパターンが錆びます。
��4.パターンにハンドドリルで穴を開けます。
   パターンがしっかりできていれば、
   ポンチは打たなくても大丈夫です。
   
��5.もう一度フラックスを塗って
   完成!
以上
写真が見たければadldのblogへ
明日の設計図
ttp://werner.blog.shinobi.jp/Entry/30/
その他の情報は
趣味の電子工作
ttp://hobby_elec.piclist.com/menu.htm
又は2chが詳しいです。

2009/08/14

ヤッてしまった

F10000762.jpg
昨日、基板をプリントいたしました。(↑)
我ながら、中々の出来です。

しかし、世の中そんなに甘くはなかった。

��V系をハンダ付けしてから
電源器に繋いでみると
13V?
ハイ。
パターンが間違っていました。
NJM2360周りが……
��・゚・(ノД`)
パターン直し。
未練タラタラ。
ガリガリ削る。
再度実験。
4.98V
昨日と電圧が違うけど、気にしたら負けです。
IC死んでないよね?

これに結構時間(3h)とられて
作業は進まず。
以下今日の成果
F1000078.jpg
後、パターン直しは
ハンドドリルで削るのが早くて精確でしたよ。
ドリル折れそうで怖いですが。
ニッパで切るのは
時間が掛かるので避けた方がいいかと。
To tenpei
エッチング関係のことは、後日まとめます。
((o(´∀`)o))ワクワクしながら待っててネ。

2009/08/12

活動再開デス

F1000072.jpg

いや~長かった。
やっと夏休みになりました。
回路作りますよ。

というわけで電源回路と7-segLEDの確認をしました。

結果をいえば両方無事に完了。
電源はちゃんと5V(5.3V)出てたし
��-segLEDも0~Fまで表示できました。
綺麗に光ってますよ(↑)。
しかし、やたら時間が掛かりましたね。
電源回路(NJM2360)やってるときは
オシロとテスタの調子が悪いのに気がつかなくて
「どうして動かないの??」
となってましたし、
7-segLEDの時は
AVRのプログラムのミスで
ぐるぐるしてました。
そのミスというのが
I/Oレジスタの感違い。
AVR tiny2313は
ポートDが7本しかないため
PIND8に当たるI/Oレジスタは
��となります。
要するに全部に1を入力したのなら
PIND == 0xFF
ではなく
PIND == 0x7F
(´・∀・`)ヘー
( ´・∀・`) ヘー
今までポートDがまともに使えなかったのは
これが原因ですか。
ずっと0xFFにしてましたよ。
ハァ……。
後、触れる立体映像がついに。
INSIDE
ttp://www.inside-games.jp/article/2009/08/08/37041.html
超音波触覚ディスプレイ
これは今後が楽しみです。